論文の概要: Globally-Optimal Event Camera Motion Estimation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2203.03914v1
• Date: Tue, 8 Mar 2022 08:24:22 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-03-09 14:59:08.461435
• Title: Globally-Optimal Event Camera Motion Estimation
• Title（参考訳）: グローバル最適イベントカメラモーション推定
• Authors: Xin Peng, Yifu Wang, Ling Gao, Laurent Kneip
• Abstract要約: イベントカメラは、HDR条件でよく機能し、時間分解能の高いバイオインスパイアされたセンサーである。 イベントカメラは、非同期ピクセルレベルの変更を測定し、高度に識別されたフォーマットでそれらを返す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 30.79931004393174
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Event cameras are bio-inspired sensors that perform well in HDR conditions and have high temporal resolution. However, different from traditional frame-based cameras, event cameras measure asynchronous pixel-level brightness changes and return them in a highly discretised format, hence new algorithms are needed. The present paper looks at fronto-parallel motion estimation of an event camera. The flow of the events is modeled by a general homographic warping in a space-time volume, and the objective is formulated as a maximisation of contrast within the image of unwarped events. However, in stark contrast to prior art, we derive a globally optimal solution to this generally non-convex problem, and thus remove the dependency on a good initial guess. Our algorithm relies on branch-and-bound optimisation for which we derive novel, recursive upper and lower bounds for six different contrast estimation functions. The practical validity of our approach is supported by a highly successful application to AGV motion estimation with a downward facing event camera, a challenging scenario in which the sensor experiences fronto-parallel motion in front of noisy, fast moving textures.
• Abstract（参考訳）: イベントカメラは、HDR条件でよく機能し、時間分解能の高いバイオインスパイアされたセンサーである。 しかし、従来のフレームベースのカメラとは異なり、イベントカメラは非同期ピクセルレベルの明るさ変化を測定し、高度に離散化されたフォーマットでそれらを返すため、新しいアルゴリズムが必要である。 本稿では,イベントカメラの正面並列動作推定について述べる。 事象の流れは、時空体積内の一般のホモグラフィックウォーピングによってモデル化され、その目的は、無秩序な事象のイメージ内のコントラストの最大化として定式化される。 しかし、先行技術とは対照的に、この一般的な非凸問題に対する世界的最適解を導出し、良い初期推定への依存性を取り除く。 提案手法は,6つの異なるコントラスト推定関数に対する新奇,再帰的,下位境界を導出する分岐・境界最適化に依拠する。 提案手法の実用的妥当性は,下向きのイベントカメラを用いたAGV運動推定への高い成功例によって裏付けられている。

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