論文の概要: Differentiable Simulation of Soft Multi-body Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2205.01758v1
• Date: Tue, 3 May 2022 20:03:22 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-05-05 16:21:44.618865
• Title: Differentiable Simulation of Soft Multi-body Systems
• Title（参考訳）: ソフトマルチボディシステムの微分可能シミュレーション
• Authors: Yi-Ling Qiao, Junbang Liang, Vladlen Koltun, Ming C. Lin
• Abstract要約: 我々は、Projective Dynamics内でトップダウン行列アセンブリアルゴリズムを開発する。 筋肉,関節トルク,空気圧管によって駆動される軟口蓋体に対して,異なる制御機構を導出する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 99.4302215142673
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We present a method for differentiable simulation of soft articulated bodies. Our work enables the integration of differentiable physical dynamics into gradient-based pipelines. We develop a top-down matrix assembly algorithm within Projective Dynamics and derive a generalized dry friction model for soft continuum using a new matrix splitting strategy. We derive a differentiable control framework for soft articulated bodies driven by muscles, joint torques, or pneumatic tubes. The experiments demonstrate that our designs make soft body simulation more stable and realistic compared to other frameworks. Our method accelerates the solution of system identification problems by more than an order of magnitude, and enables efficient gradient-based learning of motion control with soft robots.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,軟関節物体の可微分シミュレーション法を提案する。 私たちの仕事は、微分可能な物理的ダイナミクスを勾配ベースのパイプラインに統合することを可能にします。 我々は,プロジェクティブ・ダイナミクス内でトップダウン行列組立アルゴリズムを開発し,新しい行列分割戦略を用いてソフト連続体に対する一般的なドライ摩擦モデルを導出する。 筋肉,関節トルク,空気圧チューブによって駆動される軟関節体に対する微分可能な制御枠組みを導出する。 実験により, ソフトボディシミュレーションを他のフレームワークと比較してより安定し, 現実的なものにした。 本手法は,システム識別問題の解法を桁違いに高速化し,ソフトロボットによる動作制御の勾配に基づく効率的な学習を可能にする。

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