論文の概要: Efficient Stereo Depth Estimation for Pseudo LiDAR: A Self-Supervised Approach Based on Multi-Input ResNet Encoder

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2205.08089v1
• Date: Tue, 17 May 2022 04:42:13 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-05-18 13:58:33.886732
• Title: Efficient Stereo Depth Estimation for Pseudo LiDAR: A Self-Supervised Approach Based on Multi-Input ResNet Encoder
• Title（参考訳）: Pseudo LiDARの効率的なステレオ深さ推定:多入力ResNetエンコーダに基づく自己改善手法
• Authors: Sabir Hossain, Xianke Lin
• Abstract要約: 本稿では,レーザセンサの代わりにリアルタイムの擬似点雲を画像センサから取得する手法を提案する。 異なる深さ推定器を用いて,LiDARのような擬似点雲を取得し,より良い性能を得るアプローチを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Perception and localization are essential for autonomous delivery vehicles, mostly estimated from 3D LiDAR sensors due to their precise distance measurement capability. This paper presents a strategy to obtain the real-time pseudo point cloud instead of the laser sensor from the image sensor. We propose an approach to use different depth estimators to obtain pseudo point clouds like LiDAR to obtain better performance. Moreover, the training and validating strategy of the depth estimator has adopted stereo imagery data to estimate more accurate depth estimation as well as point cloud results. Our approach to generating depth maps outperforms on KITTI benchmark while yielding point clouds significantly faster than other approaches.
• Abstract（参考訳）: パーセプションとローカライゼーションは、その正確な距離測定能力のために、主に3D LiDARセンサーから推定される自動運転車にとって不可欠である。 本稿では,イメージセンサからレーザセンサの代わりにリアルタイムの擬似点雲を得る方法を提案する。 異なる深さ推定器を用いて,LiDARのような擬似点雲を取得し,より良い性能を得るアプローチを提案する。 さらに、深度推定器のトレーニングおよび検証戦略は、より正確な深度推定と点雲の結果を推定するためにステレオ画像データを用いている。 KITTIベンチマークの深度マップ生成に対する我々のアプローチは,他の手法よりもはるかに高速な点雲が得られる。

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