論文の概要: Toward Efficient Task Planning for Dual-Arm Tabletop Object Rearrangement

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2207.08078v1
• Date: Sun, 17 Jul 2022 05:11:14 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-07-19 18:20:21.993941
• Title: Toward Efficient Task Planning for Dual-Arm Tabletop Object Rearrangement
• Title（参考訳）: デュアルアーム・テーブルトップ・オブジェクト・リレンジメントの効率的なタスク計画に向けて
• Authors: Kai Gao, Jingjin Yu
• Abstract要約: 非単調な再配置タスクでは、複雑なオブジェクトオブジェクトの依存関係が存在し、インスタンスを解決するために複数のオブジェクトを移動する必要があります。 本研究では,2つのアーム間で適切に分配可能なピック・n・プレース・シーケンスをスケジューリングするための効率的なタスク計画アルゴリズムを開発する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.928188950810043
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We investigate the problem of coordinating two robot arms to solve non-monotone tabletop multi-object rearrangement tasks. In a non-monotone rearrangement task, complex object-object dependencies exist that require moving some objects multiple times to solve an instance. In working with two arms in a large workspace, some objects must be handed off between the robots, which further complicates the planning process. For the challenging dual-arm tabletop rearrangement problem, we develop effective task planning algorithms for scheduling the pick-n-place sequence that can be properly distributed between the two arms. We show that, even without using a sophisticated motion planner, our method achieves significant time savings in comparison to greedy approaches and naive parallelization of single-robot plans.
• Abstract（参考訳）: 本研究では,ロボットアームの協調による非モノトーンテーブル上多目的再配置課題の解決について検討する。 非モノトン再構成タスクでは、複雑なオブジェクトオブジェクトの依存関係が存在し、インスタンスを解決するために複数のオブジェクトを移動する必要があります。 大きな作業スペースで2つの腕で作業する場合、いくつかのオブジェクトはロボット間で引き離さなければなりません。 そこで本研究では,2つのアーム間で適切に分散可能なピック・n・プレース・シーケンスをスケジューリングするための効率的なタスク計画アルゴリズムを開発した。 本手法は,高度な移動プランナを使わずとも,単ロボット計画のグレディアプローチや単純並列化に比べ,かなりの時間を節約できることを示す。

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