論文の概要: COPE: End-to-end trainable Constant Runtime Object Pose Estimation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2208.08807v2
• Date: Mon, 22 Aug 2022 12:06:50 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-08-23 10:34:25.738963
• Title: COPE: End-to-end trainable Constant Runtime Object Pose Estimation
• Title（参考訳）: COPE: エンドツーエンドのトレーニング可能なConstant Runtime Object Pose Estimation
• Authors: Stefan Thalhammer, Timothy Patten, Markus Vincze
• Abstract要約: 最先端オブジェクトのポーズ推定は、複数モデルの定式化を使用して、テストイメージ内の複数のインスタンスを処理する。 本稿では,複数のオブジェクトの中間的幾何学的表現を学習して,テスト画像中の全インスタンスの6Dポーズを直接回帰する手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 27.812786116392584
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: State-of-the-art object pose estimation handles multiple instances in a test image by using multi-model formulations: detection as a first stage and then separately trained networks per object for 2D-3D geometric correspondence prediction as a second stage. Poses are subsequently estimated using the Perspective-n-Points algorithm at runtime. Unfortunately, multi-model formulations are slow and do not scale well with the number of object instances involved. Recent approaches show that direct 6D object pose estimation is feasible when derived from the aforementioned geometric correspondences. We present an approach that learns an intermediate geometric representation of multiple objects to directly regress 6D poses of all instances in a test image. The inherent end-to-end trainability overcomes the requirement of separately processing individual object instances. By calculating the mutual Intersection-over-Unions, pose hypotheses are clustered into distinct instances, which achieves negligible runtime overhead with respect to the number of object instances. Results on multiple challenging standard datasets show that the pose estimation performance is superior to single-model state-of-the-art approaches despite being more than ~35 times faster. We additionally provide an analysis showing real-time applicability (>24 fps) for images where more than 90 object instances are present. Further results show the advantage of supervising geometric-correspondence-based object pose estimation with the 6D pose.
• Abstract（参考訳）: State-of-the-art object pose Estimationは、複数モデルの定式化を用いて、テスト画像内の複数のインスタンスを処理する。 その後、パースペクティブ-n-Pointsアルゴリズムを実行時に使用する。 残念ながら、マルチモデルの定式化は遅く、関連するオブジェクトインスタンスの数でうまくスケールしない。 近年のアプローチでは、上記の幾何学的対応から導いた場合、直接6次元オブジェクトのポーズ推定が可能であることが示されている。 本稿では,複数のオブジェクトの中間幾何学的表現を学習して,テスト画像中の全インスタンスの6Dポーズを直接回帰する手法を提案する。 固有のエンドツーエンドのトレーサビリティは、個々のオブジェクトインスタンスを個別に処理する要件を克服します。 相互に交わる結合を計算することで、仮説は別々のインスタンスにまとめられ、オブジェクトインスタンスの数に関して実行時のオーバーヘッドを無視できる。 複数の挑戦的な標準データセットの結果から、ポーズ推定性能は、35倍以上高速であるにもかかわらず、単一モデルの最先端アプローチよりも優れていることが示された。 さらに,90以上のオブジェクトインスタンスが存在する画像に対して,リアルタイム適用性(>24fps)を示す分析も提供する。 さらに,6次元ポーズを用いた幾何対応型オブジェクトポーズ推定の利点を示す。

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