論文の概要: ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2210.06887v1
• Date: Thu, 13 Oct 2022 10:31:36 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-10-14 17:35:35.205163
• Title: ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction
• Title（参考訳）: ROS-PyBullet Interface: 信頼性の高いコンタクトシミュレーションと人間-ロボットインタラクションのためのフレームワーク
• Authors: Christopher E. Mower, Theodoros Stouraitis, Jo\~ao Moura, Christian Rauch, Lei Yan, Nazanin Zamani Behabadi, Michael Gienger, Tom Vercauteren, Christos Bergeles, Sethu Vijayakumar
• Abstract要約: 信頼性の高いコンタクト/インパクトシミュレータPyBulletとロボットオペレーティングシステム(ROS)のブリッジを提供するフレームワークであるROS-PyBullet Interfaceを提案する。 さらに,シミュレーション環境でのヒューマン・ロボット・インタラクション(HRI)を促進するために,新たなユーティリティを提供する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.093672006793984
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Reliable contact simulation plays a key role in the development of (semi-)autonomous robots, especially when dealing with contact-rich manipulation scenarios, an active robotics research topic. Besides simulation, components such as sensing, perception, data collection, robot hardware control, human interfaces, etc. are all key enablers towards applying machine learning algorithms or model-based approaches in real world systems. However, there is a lack of software connecting reliable contact simulation with the larger robotics ecosystem (i.e. ROS, Orocos), for a more seamless application of novel approaches, found in the literature, to existing robotic hardware. In this paper, we present the ROS-PyBullet Interface, a framework that provides a bridge between the reliable contact/impact simulator PyBullet and the Robot Operating System (ROS). Furthermore, we provide additional utilities for facilitating Human-Robot Interaction (HRI) in the simulated environment. We also present several use-cases that highlight the capabilities and usefulness of our framework. Please check our video, source code, and examples included in the supplementary material. Our full code base is open source and can be found at https://github.com/cmower/ros_pybullet_interface.
• Abstract（参考訳）: 信頼性の高い接触シミュレーションは、(半自律的な)自律ロボットの開発において重要な役割を担い、特にコンタクトリッチな操作シナリオを扱う際には、アクティブなロボティクス研究のトピックである。 シミュレーション以外にも、知覚、知覚、データ収集、ロボットハードウェア制御、ヒューマンインタフェースなどのコンポーネントが、機械学習アルゴリズムやモデルベースのアプローチを現実世界のシステムに適用するための重要な手段である。 しかし、文献で見られる新しいアプローチをよりシームレスに既存のロボットハードウェアに応用するために、より大きなロボットエコシステム(ROS、Orocosなど)と信頼性の高いコンタクトシミュレーションを接続するソフトウェアが欠如している。 本稿では,信頼性の高いコンタクト/インパクトシミュレータPyBulletとロボットオペレーティングシステム(ROS)のブリッジを提供するフレームワークであるROS-PyBullet Interfaceを提案する。 さらに,シミュレーション環境でのヒューマン・ロボット・インタラクション(HRI)を促進するためのユーティリティも提供する。 フレームワークの機能と有用性を強調したユースケースもいくつか紹介します。 補足資料に含まれるビデオ、ソースコード、例を確認してください。 私たちのコードベースはオープンソースで、https://github.com/cmower/ros_pybullet_interfaceにあります。

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