論文の概要: Logic programming for deliberative robotic task planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2301.07550v1
• Date: Wed, 18 Jan 2023 14:11:55 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-01-19 15:41:37.762896
• Title: Logic programming for deliberative robotic task planning
• Title（参考訳）: ロボット作業計画のための論理プログラミング
• Authors: Daniele Meli, Hirenkumar Nakawala, Paolo Fiorini
• Abstract要約: 本稿では,タスク計画問題への論理プログラミングの適用の最近の進歩について調査する。 我々は、ドメイン表現の表現性、計算効率、ソフトウェア実装に基づいて、異なるプランナーとその特定のロボットアプリケーションに対する適合性を解析する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.610470075814367
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Over the last decade, the use of robots in production and daily life has increased. With increasingly complex tasks and interaction in different environments including humans, robots are required a higher level of autonomy for efficient deliberation. Task planning is a key element of deliberation. It combines elementary operations into a structured plan to satisfy a prescribed goal, given specifications on the robot and the environment. In this manuscript, we present a survey on recent advances in the application of logic programming to the problem of task planning. Logic programming offers several advantages compared to other approaches, including greater expressivity and interpretability which may aid in the development of safe and reliable robots. We analyze different planners and their suitability for specific robotic applications, based on expressivity in domain representation, computational efficiency and software implementation. In this way, we support the robotic designer in choosing the best tool for his application.
• Abstract（参考訳）: 過去10年間で、生産と日常生活におけるロボットの利用が増加している。 人間を含む様々な環境におけるタスクや相互作用がますます複雑化する中、ロボットは効率的な熟考のためにより高いレベルの自律性を必要とする。 タスクプランニングは、熟考の重要な要素です。 ロボットと環境に関する仕様が与えられた場合、基本操作を所定の目標を満たす構造化計画に組み合わせる。 本稿では,タスク計画問題への論理プログラミングの適用の最近の進歩について調査する。 論理プログラミングは、安全で信頼性の高いロボットの開発を支援する表現力と解釈性の向上など、他のアプローチと比較していくつかの利点がある。 我々は、ドメイン表現の表現性、計算効率、ソフトウェアの実装に基づいて、異なるプランナーとその特定のロボットアプリケーションに適合性を分析する。 このように、私たちはロボットデザイナーがアプリケーションのために最適なツールを選ぶのを支援します。

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