論文の概要: DFR-FastMOT: Detection Failure Resistant Tracker for Fast Multi-Object
Tracking Based on Sensor Fusion
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2302.14807v1
- Date: Tue, 28 Feb 2023 17:57:06 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-03-01 15:03:07.158839
- Title: DFR-FastMOT: Detection Failure Resistant Tracker for Fast Multi-Object
Tracking Based on Sensor Fusion
- Title（参考訳）: DFR-FastMOT:センサフュージョンに基づく高速多物体追跡のための耐故障トラッカー
- Authors: Mohamed Nagy, Majid Khonji, Jorge Dias and Sajid Javed
- Abstract要約: 永続多物体追跡(MOT)により、自動運転車は高度にダイナミックな環境で安全に走行することができる。
MOTのよく知られた課題の1つは、オブジェクトがその後のフレームで観測不能になったときのオブジェクトの閉塞である。
カメラとLiDARセンサのデータを用いた光MOT法であるDFR-FastMOTを提案する。
我々のフレームワークは約7,763フレームを1.48秒で処理します。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.845528514468835
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Persistent multi-object tracking (MOT) allows autonomous vehicles to navigate
safely in highly dynamic environments. One of the well-known challenges in MOT
is object occlusion when an object becomes unobservant for subsequent frames.
The current MOT methods store objects information, like objects' trajectory, in
internal memory to recover the objects after occlusions. However, they retain
short-term memory to save computational time and avoid slowing down the MOT
method. As a result, they lose track of objects in some occlusion scenarios,
particularly long ones. In this paper, we propose DFR-FastMOT, a light MOT
method that uses data from a camera and LiDAR sensors and relies on an
algebraic formulation for object association and fusion. The formulation boosts
the computational time and permits long-term memory that tackles more occlusion
scenarios. Our method shows outstanding tracking performance over recent
learning and non-learning benchmarks with about 3% and 4% margin in MOTA,
respectively. Also, we conduct extensive experiments that simulate occlusion
phenomena by employing detectors with various distortion levels. The proposed
solution enables superior performance under various distortion levels in
detection over current state-of-art methods. Our framework processes about
7,763 frames in 1.48 seconds, which is seven times faster than recent
benchmarks. The framework will be available at
https://github.com/MohamedNagyMostafa/DFR-FastMOT.
- Abstract（参考訳）: 永続多物体追跡(MOT)により、自動運転車は高度にダイナミックな環境で安全に走行することができる。
MOTのよく知られた課題の1つは、オブジェクトがその後のフレームで観測不能になったときのオブジェクトの閉塞である。
現在のMOTメソッドは、オブジェクトの軌跡のようなオブジェクト情報を内部メモリに格納し、閉塞後のオブジェクトを復元する。
しかし、計算時間を節約し、MOTメソッドを遅くするのを避けるために、短期記憶を保持する。
結果として、いくつかの閉塞シナリオ、特に長いシナリオにおいて、オブジェクトの追跡を失う。
本稿では,dfr-fastmotを提案する。カメラとlidarセンサーからのデータを用いて,物体の結合と融合のための代数的定式化を行う軽量mot手法である。
この定式化は計算時間を増加させ、より多くの閉塞シナリオに取り組む長期記憶を可能にする。
提案手法は,最近の学習および非学習ベンチマークと比較して,それぞれ3%,4%のマージンで優れた追跡性能を示す。
また,種々の歪みレベルの検出器を用いて咬合現象をシミュレートする実験を行った。
提案手法は,現在の最先端手法による検出において,様々な歪みレベル下での優れた性能を実現する。
私たちのフレームワークは、1.48秒で約7,763フレームを処理します。
このフレームワークはhttps://github.com/MohamedNagyMostafa/DFR-FastMOT.comから入手できる。
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