論文の概要: Intersection Warning System for Occlusion Risks using Relational Local Dynamic Maps

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.07227v1
• Date: Mon, 13 Mar 2023 16:01:55 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-03-14 14:05:13.219974
• Title: Intersection Warning System for Occlusion Risks using Relational Local Dynamic Maps
• Title（参考訳）: リレーショナルローカルダイナミックマップを用いた閉塞リスクの区間警告システム
• Authors: Florian Damerow, Yuda Li, Tim Puphal, Benedict Flade and Julian Eggert
• Abstract要約: 本研究は,センサカバレッジの制限による可観測性に制限のある交通シナリオにおけるリスク評価の課題に対処する。 視界の特定には、幾何学的情報と道路インフラを提供する局所的ダイナミックマップにレイキャスティングを用いる。 結果として生じるリスク指標は、ドライバーの現在の行動を評価し、重大な状況でドライバーに警告し、安全に行動する方法や安全な軌道を計画する方法を提案するために使用される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This work addresses the task of risk evaluation in traffic scenarios with limited observability due to restricted sensorial coverage. Here, we concentrate on intersection scenarios that are difficult to access visually. To identify the area of sight, we employ ray casting on a local dynamic map providing geometrical information and road infrastructure. Based on the area with reduced visibility, we first model scene entities that pose a potential risk without being visually perceivable yet. Then, we predict a worst-case trajectory in the survival analysis for collision risk estimation. Resulting risk indicators are utilized to evaluate the driver's current behavior, to warn the driver in critical situations, to give suggestions on how to act safely or to plan safe trajectories. We validate our approach by applying the resulting intersection warning system on real world scenarios. The proposed system's behavior reveals to mimic the general behavior of a correctly acting human driver.
• Abstract（参考訳）: 本研究は,センサカバレッジの制限による可観測性に制限のある交通シナリオにおけるリスク評価の課題に対処する。 ここでは,視覚的アクセスが難しい交差点シナリオに注目する。 視覚領域を特定するために,局所動的地図上にレイキャスティングを用い,幾何学的情報と道路インフラを提供する。 視認性が低下したエリアに基づいて,視覚的に認識できないリスクを生じる可能性のあるシーンエンティティをまずモデル化する。 そして,衝突リスク推定のための生存分析における最悪の軌道を予測した。 結果として生じるリスク指標は、ドライバーの現在の行動を評価し、重大な状況でドライバーに警告し、安全に行動する方法や安全な軌道の計画を提案するために使用される。 本手法は,実世界シナリオに交叉警告システムを適用することで検証する。 提案システムの動作は,人間の運転者の動作を模倣することを明らかにする。

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