論文の概要: MeROS: SysML-based Metamodel for ROS-based Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.08254v10
• Date: Thu, 1 Jun 2023 09:28:58 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-24 12:53:58.511836
• Title: MeROS: SysML-based Metamodel for ROS-based Systems
• Title（参考訳）: MeROS: ROSベースのシステムのためのSysMLベースのメタモデル
• Authors: Tomasz Winiarski
• Abstract要約: 本稿では、実行中のシステムと開発作業空間に対処するMeROSと呼ばれるROSの新しいメタモデルを提案する。 最新のROS 1の概念、例えばノードレット、アクション、メタパッケージが検討されている。 メタモデルは、Ricoアシストロボットの実例に基づいて、要求から導出され、検証される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The complexity of today's robot control systems implies difficulty in developing them efficiently and reliably. Systems engineering (SE) and frameworks come to help. The framework metamodels are needed to support the standardisation and correctness of the created application models. Although the use of frameworks is widespread nowadays, for the most popular of them, Robot Operating System (ROS), a contemporary metamodel has been missing so far. This article proposes a new metamodel for ROS called MeROS, which addresses the running system and developer workspace. The ROS comes in two versions: ROS 1 and ROS 2. The metamodel includes both versions. In particular, the latest ROS 1 concepts are considered, such as nodelet, action, and metapackage. An essential addition to the original ROS concepts is the grouping of these concepts, which provides an opportunity to illustrate the system's decomposition and varying degrees of detail in its presentation. The metamodel is derived from the requirements and verified on the practical example of Rico assistive robot. The matter is described in a standardised way in SysML (Systems Modeling Language). Hence, common development tools that support SysML can help develop robot controllers in the spirit of SE.
• Abstract（参考訳）: 今日のロボット制御システムの複雑さは、それらを効率的かつ確実に開発することの難しさを示唆している。 システムエンジニアリング(SE)とフレームワークが役に立ちます。 フレームワークのメタモデルは、生成されたアプリケーションモデルの標準化と正確性をサポートするために必要です。 フレームワークの利用は近年広く普及しているが、ロボットオペレーティング・システム (ROS) が最も普及しているため、現代のメタモデルが欠落している。 本稿では、実行中のシステムと開発作業空間に対処するMeROSと呼ばれるROSの新しいメタモデルを提案する。 ROSには、ROS 1とROS 2の2つのバージョンがある。 メタモデルは両方のバージョンを含んでいる。 特に、nodelet、action、metapackageといった最新のros 1の概念が検討されている。 オリジナルのrosの概念に不可欠な追加は、これらの概念をグループ化することである。 メタモデルは、要求から導き出され、ricoアシストロボットの実例で検証されている。 この問題はSysML(Systems Modeling Language)で標準化されている。 このため、SysMLをサポートする一般的な開発ツールは、SEの精神でロボットコントローラを開発するのに役立つ。

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