論文の概要: Modular Customizable ROS-Based Framework for Rapid Development of Social
Robots
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2311.15780v1
- Date: Mon, 27 Nov 2023 12:54:20 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-11-28 15:35:22.665865
- Title: Modular Customizable ROS-Based Framework for Rapid Development of Social
Robots
- Title（参考訳）: 社会ロボットの迅速な開発のためのモジュールカスタマイズ可能なROSベースのフレームワーク
- Authors: Mahta Akhyani, Hadi Moradi
- Abstract要約: 本稿では、このニーズに対処するオープンソースのフレームワークである、SROS(Socially-Interactive Robot Software Platform)について述べる。
特殊な知覚と対話のスキルは、任意のロボットに再利用可能な配置のためのROSサービスとして実装されている。
コンピュータビジョン, 音声処理, GPT2 自動補完音声をプラグアンドプレイ ROS サービスとして実装し, SROS のコア技術の有効性を実験的に検証した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.6622737533847936
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Developing socially competent robots requires tight integration of robotics,
computer vision, speech processing, and web technologies. We present the
Socially-interactive Robot Software platform (SROS), an open-source framework
addressing this need through a modular layered architecture. SROS bridges the
Robot Operating System (ROS) layer for mobility with web and Android interface
layers using standard messaging and APIs. Specialized perceptual and
interactive skills are implemented as ROS services for reusable deployment on
any robot. This facilitates rapid prototyping of collaborative behaviors that
synchronize perception with physical actuation. We experimentally validated
core SROS technologies including computer vision, speech processing, and GPT2
autocomplete speech implemented as plug-and-play ROS services. Modularity is
demonstrated through the successful integration of an additional ROS package,
without changes to hardware or software platforms. The capabilities enabled
confirm SROS's effectiveness in developing socially interactive robots through
synchronized cross-domain interaction. Through demonstrations showing
synchronized multimodal behaviors on an example platform, we illustrate how the
SROS architectural approach addresses shortcomings of previous work by lowering
barriers for researchers to advance the state-of-the-art in adaptive,
collaborative customizable human-robot systems through novel applications
integrating perceptual and social abilities.
- Abstract（参考訳）: 社会的に有能なロボットを開発するには、ロボット工学、コンピュータビジョン、音声処理、ウェブ技術の緊密な統合が必要である。
我々は,このニーズに対応するオープンソースフレームワークであるsros(socially-interactive robot software platform)を提案する。
SROSは、標準メッセージングとAPIを使用して、WebおよびAndroidインターフェースレイヤと移動するためのRobot Operating System(ROS)レイヤをブリッジする。
特別な知覚的およびインタラクティブなスキルは、あらゆるロボットに再利用可能な展開のためのrosサービスとして実装されます。
これにより、知覚と物理的動作を同期させる協調行動の迅速なプロトタイピングが促進される。
コンピュータビジョン, 音声処理, GPT2 自動補完音声をプラグアンドプレイ ROS サービスとして実装し, SROS のコア技術の有効性を実験的に検証した。
モジュール性は、ハードウェアやソフトウェアプラットフォームを変更することなく、追加のROSパッケージをうまく統合することで実証される。
この能力によってSROSは、同期されたドメイン間相互作用を通じて、社会的に対話的なロボットを開発することができる。
実例プラットフォーム上での同期マルチモーダル動作を示すデモンストレーションを通じて、SROSアーキテクチャアプローチは、知覚能力と社会的能力を統合する新しいアプリケーションを通じて、適応的で協調的なカスタマイズ可能な人間ロボットシステムにおいて、研究者が最先端の最先端を前進させる障壁を低くすることで、従来の作業の欠点にどのように対処するかを説明する。
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