論文の概要: DeepAccident: A Motion and Accident Prediction Benchmark for V2X Autonomous Driving

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2304.01168v2
• Date: Mon, 10 Apr 2023 07:30:02 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-04-11 19:58:19.876565
• Title: DeepAccident: A Motion and Accident Prediction Benchmark for V2X Autonomous Driving
• Title（参考訳）: DeepAccident: V2X自動運転の動作と事故予測ベンチマーク
• Authors: Tianqi Wang, Sukmin Kim, Wenxuan Ji, Enze Xie, Chongjian Ge, Junsong Chen, Zhenguo Li, Ping Luo
• Abstract要約: 本研究では,現実の運転において頻繁に発生する多様な事故シナリオを含む大規模データセットを提案する。 提案したDeepAccidentデータセットには57Kの注釈付きフレームと285Kの注釈付きサンプルが含まれており、これは大規模なnuScenesデータセットの約7倍である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 53.15701823527017
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Safety is the primary priority of autonomous driving. Nevertheless, no published dataset currently supports the direct and explainable safety evaluation for autonomous driving. In this work, we propose DeepAccident, a large-scale dataset generated via a realistic simulator containing diverse accident scenarios that frequently occur in real-world driving. The proposed DeepAccident dataset contains 57K annotated frames and 285K annotated samples, approximately 7 times more than the large-scale nuScenes dataset with 40k annotated samples. In addition, we propose a new task, end-to-end motion and accident prediction, based on the proposed dataset, which can be used to directly evaluate the accident prediction ability for different autonomous driving algorithms. Furthermore, for each scenario, we set four vehicles along with one infrastructure to record data, thus providing diverse viewpoints for accident scenarios and enabling V2X (vehicle-to-everything) research on perception and prediction tasks. Finally, we present a baseline V2X model named V2XFormer that demonstrates superior performance for motion and accident prediction and 3D object detection compared to the single-vehicle model.
• Abstract（参考訳）: 安全は自動運転の優先事項である。 それでも、現在公表されているデータセットは、自律運転の直接的かつ説明可能な安全性評価をサポートしていない。 本研究では,実世界の運転時に頻繁に発生する多様な事故シナリオを含む現実的なシミュレータを用いて生成された大規模データセットであるdeepaccidentを提案する。 提案するdeepaccidentデータセットは57kの注釈付きフレームと285kの注釈付きサンプルを含み、40kの注釈付きサンプルを持つ大規模nuscenesデータセットの約7倍である。 さらに,提案したデータセットに基づいて,新たなタスク,エンドツーエンド動作と事故予測を提案し,異なる自律運転アルゴリズムの事故予測能力を直接評価することができる。 さらに,各シナリオに対して,データ記録のための4台の車両と1台のインフラを設定し,事故シナリオの多様な視点を提供し,V2X(車間通信)による知覚と予測タスクの実現を可能にした。 最後に,V2XFormerと呼ばれるベースラインV2Xモデルを提案する。

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