論文の概要: ETPNav: Evolving Topological Planning for Vision-Language Navigation in Continuous Environments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2304.03047v1
• Date: Thu, 6 Apr 2023 13:07:17 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-04-07 14:19:59.056967
• Title: ETPNav: Evolving Topological Planning for Vision-Language Navigation in Continuous Environments
• Title（参考訳）: ETPNav: 連続環境における視覚言語ナビゲーションのためのトポロジ計画
• Authors: Dong An, Hanqing Wang, Wenguan Wang, Zun Wang, Yan Huang, Keji He, Liang Wang
• Abstract要約: 視覚言語ナビゲーションは、エージェントが環境中をナビゲートするための指示に従う必要があるタスクである。 本研究では,1)環境を抽象化し,長距離航法計画を生成する能力,2)連続環境における障害物回避制御能力の2つの重要なスキルに焦点を当てたETPNavを提案する。 ETPNavは、R2R-CEとRxR-CEデータセットの先行技術よりも10%以上、20%改善されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 46.56505675553529
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Vision-language navigation is a task that requires an agent to follow instructions to navigate in environments. It becomes increasingly crucial in the field of embodied AI, with potential applications in autonomous navigation, search and rescue, and human-robot interaction. In this paper, we propose to address a more practical yet challenging counterpart setting - vision-language navigation in continuous environments (VLN-CE). To develop a robust VLN-CE agent, we propose a new navigation framework, ETPNav, which focuses on two critical skills: 1) the capability to abstract environments and generate long-range navigation plans, and 2) the ability of obstacle-avoiding control in continuous environments. ETPNav performs online topological mapping of environments by self-organizing predicted waypoints along a traversed path, without prior environmental experience. It privileges the agent to break down the navigation procedure into high-level planning and low-level control. Concurrently, ETPNav utilizes a transformer-based cross-modal planner to generate navigation plans based on topological maps and instructions. The plan is then performed through an obstacle-avoiding controller that leverages a trial-and-error heuristic to prevent navigation from getting stuck in obstacles. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed method. ETPNav yields more than 10% and 20% improvements over prior state-of-the-art on R2R-CE and RxR-CE datasets, respectively. Our code is available at https://github.com/MarSaKi/ETPNav.
• Abstract（参考訳）: 視覚言語ナビゲーションは、エージェントが環境中をナビゲートするための指示に従う必要があるタスクである。 自律的なナビゲーション、探索と救助、人間とロボットの相互作用など、AIの具体化の分野ではますます重要になっている。 本稿では,より実用的で挑戦的な,連続環境における視覚言語ナビゲーション(vln-ce)を提案する。 堅牢なVLN-CEエージェントを開発するために,2つの重要なスキルに焦点を当てた新しいナビゲーションフレームワーク ETPNav を提案する。 1)環境を抽象化し、長距離航法計画を作成する能力 2) 連続環境における障害物回避制御の能力 ETPNavは、事前の環境経験のない経路に沿って予測された経路を自己組織化することで、環境のオンライントポロジカルマッピングを行う。 エージェントは、ナビゲーション手順を高レベルな計画と低レベルな制御に分解する権限がある。 同時にetpnavはトランスフォーマティブベースのクロスモーダルプランナーを使用して、トポロジカルマップと命令に基づいたナビゲーションプランを生成する。 計画は障害物回避コントローラで実行され、試行錯誤のヒューリスティックを利用してナビゲーションが障害物にぶつからないようにする。 実験の結果,提案手法の有効性が示された。 ETPNavは、それぞれR2R-CEデータセットとRxR-CEデータセットの先行技術よりも10%以上、20%改善されている。 私たちのコードはhttps://github.com/marsaki/etpnavで利用可能です。

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