論文の概要: Stable and Safe Reinforcement Learning via a Barrier-Lyapunov Actor-Critic Approach

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2304.04066v3
• Date: Thu, 28 Sep 2023 19:12:03 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-02 18:55:52.918494
• Title: Stable and Safe Reinforcement Learning via a Barrier-Lyapunov Actor-Critic Approach
• Title（参考訳）: Barrier-Lyapunov Actor-Critic アプローチによる安定かつ安全な強化学習
• Authors: Liqun Zhao, Konstantinos Gatsis, Antonis Papachristodoulou
• Abstract要約: Barrier-Lyapunov Actor-Critic(BLAC)フレームワークは、前述のシステムの安全性と安定性の維持を支援する。 RLベースのコントローラが有効な制御信号を提供できない場合、追加のバックアップコントローラが導入される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.8924647429604111
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Reinforcement learning (RL) has demonstrated impressive performance in various areas such as video games and robotics. However, ensuring safety and stability, which are two critical properties from a control perspective, remains a significant challenge when using RL to control real-world systems. In this paper, we first provide definitions of safety and stability for the RL system, and then combine the control barrier function (CBF) and control Lyapunov function (CLF) methods with the actor-critic method in RL to propose a Barrier-Lyapunov Actor-Critic (BLAC) framework which helps maintain the aforementioned safety and stability for the system. In this framework, CBF constraints for safety and CLF constraint for stability are constructed based on the data sampled from the replay buffer, and the augmented Lagrangian method is used to update the parameters of the RL-based controller. Furthermore, an additional backup controller is introduced in case the RL-based controller cannot provide valid control signals when safety and stability constraints cannot be satisfied simultaneously. Simulation results show that this framework yields a controller that can help the system approach the desired state and cause fewer violations of safety constraints compared to baseline algorithms.
• Abstract（参考訳）: 強化学習(rl)はビデオゲームやロボティクスといった様々な分野で印象的なパフォーマンスを示している。 しかしながら、制御の観点からは2つの重要な特性である安全性と安定性を確保することは、現実のシステムを制御するためにrlを使用する場合の大きな課題である。 本稿では、まず、RLシステムの安全性と安定性を定義し、次に制御バリア関数(CBF)と制御リアプノフ関数(CLF)をRLのアクター・クリティカルな手法と組み合わせ、前述の安全性と安定性を維持するためのバリア・リャプノフ・アクター・クリティカル(BLAC)フレームワークを提案する。 このフレームワークでは、リプレイバッファからサンプリングされたデータに基づいて安全のためのcbf制約と安定性のためのclf制約を構築し、rlベースのコントローラのパラメータを更新するために拡張ラグランジアン法を用いる。 さらに、安全性と安定性の制約を同時に満たさない場合に、RLベースのコントローラが有効な制御信号を提供できない場合に、追加のバックアップコントローラを導入する。 シミュレーションの結果、このフレームワークはシステムが望ましい状態に近づくのに役立ち、ベースラインアルゴリズムと比較して安全性制約の違反が少なくなることを示す。

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