論文の概要: Deep Radar Inverse Sensor Models for Dynamic Occupancy Grid Maps
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.12409v2
- Date: Thu, 25 May 2023 13:09:05 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-05-26 10:41:56.405343
- Title: Deep Radar Inverse Sensor Models for Dynamic Occupancy Grid Maps
- Title（参考訳）: 動的占有グリッドマップのためのディープレーダ逆センサモデル
- Authors: Zihang Wei, Rujiao Yan, Matthias Schreier
- Abstract要約: 本稿では,レーダー検出から極性測定格子へのマッピングを学習するために,深層学習に基づく逆センサモデル(ISM)を提案する。
私たちのアプローチは、視野の限られたレーダーから極性スキームで1フレームの計測グリッドを学習する最初の方法です。
これにより、ネットワークの再トレーニングや360度センサのカバレッジの必要なしに、1つ以上のレーダーセンサーを柔軟に使用することが可能になります。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: To implement autonomous driving, one essential step is to model the vehicle
environment based on the sensor inputs. Radars, with their well-known
advantages, became a popular option to infer the occupancy state of grid cells
surrounding the vehicle. To tackle data sparsity and noise of radar detections,
we propose a deep learning-based Inverse Sensor Model (ISM) to learn the
mapping from sparse radar detections to polar measurement grids. Improved
lidar-based measurement grids are used as reference. The learned radar
measurement grids, combined with radar Doppler velocity measurements, are
further used to generate a Dynamic Grid Map (DGM). Experiments in real-world
highway scenarios show that our approach outperforms the hand-crafted geometric
ISMs. In comparison to state-of-the-art deep learning methods, our approach is
the first one to learn a single-frame measurement grid in the polar scheme from
radars with a limited Field Of View (FOV). The learning framework makes the
learned ISM independent of the radar mounting. This enables us to flexibly use
one or more radar sensors without network retraining and without requirements
on 360{\deg} sensor coverage.
- Abstract（参考訳）: 自動運転を実現するためには、センサ入力に基づいて車両環境をモデル化することが不可欠である。
レーダーはよく知られた利点を持ち、車両を取り巻くグリッドセルの占有状態を推測する一般的な選択肢となった。
レーダ検出におけるデータ空間の分散とノイズに対処するために,スパークレーダ検出から極性測定格子へのマッピングを学習するための深層学習に基づく逆センサモデル(ISM)を提案する。
改良されたライダーベースの測定グリッドが参照として使用される。
学習されたレーダ計測グリッドとレーダドップラー速度測定を組み合わせることで、ダイナミックグリッドマップ(dgm)を生成することができる。
実世界の高速道路のシナリオでの実験では、我々のアプローチは手作りの幾何学的ISMよりも優れていた。
最先端の深層学習法と比較して、我々のアプローチは、視野視野(FOV)に制限のあるレーダーから極性スキームの単一フレーム計測格子を学習する最初の方法である。
学習フレームワークは、学習したISMをレーダー搭載から独立させる。
これにより、ネットワークの再トレーニングや360{\deg}センサーのカバレッジの必要なく、1つ以上のレーダーセンサーを柔軟に使用することが可能になります。
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