論文の概要: Kinematically-Decoupled Impedance Control for Fast Object Visual Servoing and Grasping on Quadruped Manipulators

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2307.04918v1
• Date: Mon, 10 Jul 2023 21:51:06 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2023-07-12 16:51:15.919601
• Title: Kinematically-Decoupled Impedance Control for Fast Object Visual Servoing and Grasping on Quadruped Manipulators
• Title（参考訳）: 擬似マニピュレータを用いた高速物体サーボ・グラッピングのための運動分解インピーダンス制御
• Abstract要約: 本稿では,分離アームキネマティックチェーンとインピーダンス制御に基づいて,オブジェクトのSAG(Searching, Approaching, Grasping)の制御パイプラインを提案する。 キネマティックデカップリングは、高速なエンドエフェクター運動と回復を可能にし、堅牢な視覚サーボに繋がる。 7-DoFマニピュレータアームを搭載した140kgのHyQReal四足歩行ロボットにおいて,提案手法の性能とロバスト性を実証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 18.279073092727025
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We propose a control pipeline for SAG (Searching, Approaching, and Grasping) of objects, based on a decoupled arm kinematic chain and impedance control, which integrates image-based visual servoing (IBVS). The kinematic decoupling allows for fast end-effector motions and recovery that leads to robust visual servoing. The whole approach and pipeline can be generalized for any mobile platform (wheeled or tracked vehicles), but is most suitable for dynamically moving quadruped manipulators thanks to their reactivity against disturbances. The compliance of the impedance controller makes the robot safer for interactions with humans and the environment. We demonstrate the performance and robustness of the proposed approach with various experiments on our 140 kg HyQReal quadruped robot equipped with a 7-DoF manipulator arm. The experiments consider dynamic locomotion, tracking under external disturbances, and fast motions of the target object.
• Abstract（参考訳）: 本稿では、画像ベースビジュアルサーボ(IBVS)を統合したアームキネマティックチェーンとインピーダンス制御に基づいて、オブジェクトのSAG(Searching, Approaching, Grasping)の制御パイプラインを提案する。 キネマティックデカップリングは、高速なエンドエフェクター運動と回復を可能にし、堅牢な視覚サーボに繋がる。 アプローチとパイプライン全体は、任意の移動プラットフォーム(車輪またはトラック車両)に一般化できるが、外乱に対する反応性のため、動的に動く四足マニピュレータに最も適している。 インピーダンス制御装置の遵守により、ロボットは人間と環境との相互作用がより安全になる。 7-DoFマニピュレータアームを搭載した140kgのHyQReal四足歩行ロボットにおいて,提案手法の性能とロバスト性を実証した。 実験では、動的運動、外乱下での追跡、対象物体の高速運動について検討した。

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