Fugu-MT 論文翻訳(概要): Nonlinear Controller Design for a Quadrotor with Inverted Pendulum

論文の概要: Nonlinear Controller Design for a Quadrotor with Inverted Pendulum

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2308.02741v1
Date: Fri, 4 Aug 2023 23:33:15 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2023-08-08 18:57:25.583185
Title: Nonlinear Controller Design for a Quadrotor with Inverted Pendulum
Title（参考訳）: 倒立振子をもつ擬似翼の非線形制御器設計
Authors: Xichen Shi and Yashwanth Kumar Nakka
Abstract要約: 四重項と振り子の組み合わせの非線形力学系に対して異なるタイプのコントローラを提案する。四位子のみの症例と四位子と振り子を併用した症例の軌跡追跡を施行した。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.240096657086732
License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Abstract: The quadrotor is a $6$ degrees-of-freedom (DoF) system with underactuation. Adding a spherical pendulum on top of a quadrotor further complicates the task of achieving any output tracking while stabilizing the rest. In this report, we present different types of controllers for the nonlinear dynamical system of quadrotor and pendulum combination, utilizing feedback-linearization and control Lyapunov function with quadratic programming (CLF-QP) approaches. We demonstrated trajectory tracking for quadrotor-only case as well as quadrotor-pendulum-combined case.
Abstract（参考訳）: quadrotorは自由度6ドル(約6万2000円)のシステムです。クワッドローターの上に球形振り子を加えると、残りを安定させながら出力トラッキングを実現する作業がさらに複雑になる。本稿では、フィードバック線形化と2次プログラミング(CLF-QP)アプローチによるリアプノフ関数の制御を利用して、非線形力学系のための異なるタイプのコントローラを提案する。四重項のみの場合と四重項振子結合の場合の軌跡追跡を実演した。

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