論文の概要: A Smart Robotic System for Industrial Plant Supervision

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2308.05612v2
• Date: Fri, 1 Sep 2023 15:50:30 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-09-04 16:09:43.008268
• Title: A Smart Robotic System for Industrial Plant Supervision
• Title（参考訳）: 産業プラント監督のためのスマートロボットシステム
• Authors: D. Adriana G\'omez-Rosal, Max Bergau, Georg K.J. Fischer, Andreas Wachaja, Johannes Gr\"ater, Matthias Odenweller, Uwe Piechottka, Fabian Hoeflinger, Nikhil Gosala, Niklas Wetzel, Daniel B\"uscher, Abhinav Valada, Wolfram Burgard
• Abstract要約: 本稿では,各種センサとインテリジェントデータ処理を統合した自律走行ロボットによるシステムを提案する。 メタン漏れを検出し、流量を推定し、より一般的なガス異常を検出し、音源をローカライズし、故障事例を検出し、環境を3Dでマッピングし、自律的にナビゲートすることができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.68349850187503
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In today's chemical plants, human field operators perform frequent integrity checks to guarantee high safety standards, and thus are possibly the first to encounter dangerous operating conditions. To alleviate their task, we present a system consisting of an autonomously navigating robot integrated with various sensors and intelligent data processing. It is able to detect methane leaks and estimate its flow rate, detect more general gas anomalies, recognize oil films, localize sound sources and detect failure cases, map the environment in 3D, and navigate autonomously, employing recognition and avoidance of dynamic obstacles. We evaluate our system at a wastewater facility in full working conditions. Our results demonstrate that the system is able to robustly navigate the plant and provide useful information about critical operating conditions.
• Abstract（参考訳）: 今日の化学プラントでは、人間現場のオペレーターは高い安全基準を保証するために頻繁な完全性チェックを行い、危険な運転条件に遭遇するのはおそらく初めてである。 この課題を緩和するために,様々なセンサとインテリジェントなデータ処理を統合した自律走行ロボットシステムを提案する。 メタン漏れを検知し、流量を推定し、より一般的なガス異常を検知し、油膜を認識し、音源を局所化し、故障事例を検出し、3dで環境をマッピングし、動的障害の認識と回避を生かして自律的に走行することができる。 完全作業環境下での排水施設におけるシステム評価を行った。 その結果,本システムはプラントをロバストにナビゲートし,重要な運転条件に関する有用な情報を提供することができた。

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