論文の概要: Probabilistic contingent planning based on HTN for high-quality plans

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2308.06922v2
• Date: Thu, 28 Sep 2023 06:53:01 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-09-29 20:08:15.198044
• Title: Probabilistic contingent planning based on HTN for high-quality plans
• Title（参考訳）: 高品質計画のためのhtnに基づく確率的コンティンジェント計画
• Authors: Peng Zhao
• Abstract要約: 本稿では,HTNプランナとして High-Quality Contingent Planner (HQCP) を提案する。 HQCPは、部分的に観測可能な環境で高品質な計画を生成する。 HTN計画の形式は部分的な可観測性に拡張され、コストについて評価される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.23558342809427
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Deterministic planning assumes that the planning evolves along a fully predictable path, and therefore it loses the practical value in most real projections. A more realistic view is that planning ought to take into consideration partial observability beforehand and aim for a more flexible and robust solution. What is more significant, it is inevitable that the quality of plan varies dramatically in the partially observable environment. In this paper we propose a probabilistic contingent Hierarchical Task Network (HTN) planner, named High-Quality Contingent Planner (HQCP), to generate high-quality plans in the partially observable environment. The formalisms in HTN planning are extended into partial observability and are evaluated regarding the cost. Next, we explore a novel heuristic for high-quality plans and develop the integrated planning algorithm. Finally, an empirical study verifies the effectiveness and efficiency of the planner both in probabilistic contingent planning and for obtaining high-quality plans.
• Abstract（参考訳）: 決定論的計画(Deterministic planning)は、計画が完全に予測可能な経路に沿って進化し、ほとんどの実射影において実用的価値を失うと仮定する。 より現実的な見方は、計画が部分的に観測可能であることを事前に考慮し、より柔軟で堅牢なソリューションを目指すべきだということです。 さらに重要なことは、部分的に観測可能な環境でプランの品質が劇的に変化することは避けられないことである。 本稿では,HTN(High-Quality Contingent Planner)と呼ばれる確率的階層型タスクネットワーク(HTN)プランナを提案する。 HTN計画の形式は部分的な可観測性に拡張され、コストについて評価される。 次に,高品質計画のための新しいヒューリスティックを探索し,統合計画アルゴリズムを開発した。 最後に,確率的継続計画と高品質計画の立案におけるプランナーの有効性と効率性を検証する実証的研究を行った。

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