論文の概要: Timely Fusion of Surround Radar/Lidar for Object Detection in Autonomous Driving Systems
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.04806v2
- Date: Fri, 24 May 2024 03:40:22 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-05-28 00:05:56.704095
- Title: Timely Fusion of Surround Radar/Lidar for Object Detection in Autonomous Driving Systems
- Title（参考訳）: 自律走行システムにおける物体検出のための周辺レーダ/ライダーの時間融合
- Authors: Wenjing Xie, Tao Hu, Neiwen Ling, Guoliang Xing, Chun Jason Xue, Nan Guan,
- Abstract要約: レーダーとライダーセンサーのデータは、その補完的な利点を十分に活用し、周囲をより正確に再現することができる。
既存のレーダ/リダ融合法は、サラウンドレーダの低周波で動作する必要がある。
本稿では,Radar/Lidar周辺を高速なLidarのみに制限された作業周波数でヒューズする手法を開発した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.998883144668941
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Fusing Radar and Lidar sensor data can fully utilize their complementary advantages and provide more accurate reconstruction of the surrounding for autonomous driving systems. Surround Radar/Lidar can provide 360-degree view sampling with the minimal cost, which are promising sensing hardware solutions for autonomous driving systems. However, due to the intrinsic physical constraints, the rotating speed of surround Radar, and thus the frequency to generate Radar data frames, is much lower than surround Lidar. Existing Radar/Lidar fusion methods have to work at the low frequency of surround Radar, which cannot meet the high responsiveness requirement of autonomous driving systems.This paper develops techniques to fuse surround Radar/Lidar with working frequency only limited by the faster surround Lidar instead of the slower surround Radar, based on the state-of-the-art object detection model MVDNet. The basic idea of our approach is simple: we let MVDNet work with temporally unaligned data from Radar/Lidar, so that fusion can take place at any time when a new Lidar data frame arrives, instead of waiting for the slow Radar data frame. However, directly applying MVDNet to temporally unaligned Radar/Lidar data greatly degrades its object detection accuracy. The key information revealed in this paper is that we can achieve high output frequency with little accuracy loss by enhancing the training procedure to explore the temporal redundancy in MVDNet so that it can tolerate the temporal unalignment of input data. We explore several different ways of training enhancement and compare them quantitatively with experiments.
- Abstract（参考訳）: RadarとLidarのセンサーデータは、その補完的な利点を十分に活用し、自律運転システムのための周囲のより正確な再構築を提供する。
Surround Radar/Lidarは、最小限のコストで360度ビューをサンプリングできる。
しかし、本質的な物理的制約のため、Radarの周囲の回転速度、すなわちRadarデータフレームを生成する周波数は、Lidarの周囲よりもはるかに低い。
既存のRadar/Lidar融合法は、自律走行システムの高応答性要件を満たすことができないRadarの低周波で動作する必要があるが、本稿では、現状のオブジェクト検出モデルMVDNetに基づいて、Radar/Lidarを低周波ではなく、より高速なLidarのみに制限された作業周波数でヒューズする方法を開発した。
MVDNetはRadar/Lidarから時間的に不整合なデータを扱うので、遅いRadarデータフレームを待つのではなく、新しいLidarデータフレームが到着した時点で核融合を行うことができます。
しかし、時間的に不整合なRadar/LidarデータにMVDNetを直接適用すると、オブジェクト検出精度が大幅に低下する。
本稿では、MVDNetにおける時間的冗長性を探究し、入力データの時間的不整合を許容できるようにトレーニング手順を強化することにより、高い出力周波数を少ない精度で達成できることを示す。
トレーニング強化の様々な方法を探求し、それらを実験と定量的に比較する。
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