論文の概要: BASED: Bundle-Adjusting Surgical Endoscopic Dynamic Video Reconstruction using Neural Radiance Fields

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.15329v1
• Date: Wed, 27 Sep 2023 00:20:36 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-09-28 17:06:32.823874
• Title: BASED: Bundle-Adjusting Surgical Endoscopic Dynamic Video Reconstruction using Neural Radiance Fields
• Title（参考訳）: BASED: 神経放射場を用いた鏡視下動的ビデオ再構成
• Authors: Shreya Saha, Sainan Liu, Shan Lin, Jingpei Lu, Michael Yip
• Abstract要約: 内視鏡的映像から変形可能なシーンを再現することは,多くの応用において重要である。 我々の研究は、シーンの3D暗黙的表現を学習するために、NeRF(Neural Radiance Fields)アプローチを採用しています。 本稿では,ロボット手術の内視鏡的手術シーンについて述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.5628505052520865
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Reconstruction of deformable scenes from endoscopic videos is important for many applications such as intraoperative navigation, surgical visual perception, and robotic surgery. It is a foundational requirement for realizing autonomous robotic interventions for minimally invasive surgery. However, previous approaches in this domain have been limited by their modular nature and are confined to specific camera and scene settings. Our work adopts the Neural Radiance Fields (NeRF) approach to learning 3D implicit representations of scenes that are both dynamic and deformable over time, and furthermore with unknown camera poses. We demonstrate this approach on endoscopic surgical scenes from robotic surgery. This work removes the constraints of known camera poses and overcomes the drawbacks of the state-of-the-art unstructured dynamic scene reconstruction technique, which relies on the static part of the scene for accurate reconstruction. Through several experimental datasets, we demonstrate the versatility of our proposed model to adapt to diverse camera and scene settings, and show its promise for both current and future robotic surgical systems.
• Abstract（参考訳）: 内視鏡的映像からの変形可能なシーンの再構成は, 術中ナビゲーション, 手術視知覚, ロボット手術など多くの応用において重要である。 最小侵襲手術のための自律的なロボット介入を実現するための基本的な要件である。 しかし、この領域の以前のアプローチはモジュール性によって制限されており、特定のカメラやシーン設定に限定されていた。 我々の研究はNeural Radiance Fields(NeRF)アプローチを採用して、時間とともに動的かつ変形可能なシーンの3D暗黙表現を学習し、さらに未知のカメラのポーズで撮影する。 このアプローチをロボット手術の内視鏡的手術場面で実演する。 この研究は、既知のカメラポーズの制約を取り除き、正確な再構成のためにシーンの静的部分に依存する最先端の非構造化動的シーン再構築技術の欠点を克服するものである。 いくつかの実験データセットを通じて,提案モデルの汎用性を実証し,多彩なカメラ設定とシーン設定に適応し,ロボット手術システムへの期待を示す。

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