Fugu-MT 論文翻訳(概要): HPL-ViT: A Unified Perception Framework for Heterogeneous Parallel LiDARs in V2V

論文の概要: HPL-ViT: A Unified Perception Framework for Heterogeneous Parallel LiDARs in V2V

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.15572v1
Date: Wed, 27 Sep 2023 10:55:44 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2023-09-28 14:03:30.243035
Title: HPL-ViT: A Unified Perception Framework for Heterogeneous Parallel LiDARs in V2V
Title（参考訳）: HPL-ViT:V2Vにおける不均一並列LiDARの統一認識フレームワーク
Authors: Yuhang Liu and Boyi Sun and Yuke Li and Yuzheng Hu and Fei-Yue Wang
Abstract要約: 並列LiDARの新たなフレームワークを提案し,実験プラットフォームDAWNでハードウェアプロトタイプを構築した。 LiDARシステムにおける物理空間とデジタル空間の密接な統合を強調しており、ネットワークはサポート対象のコア機能の一つである。我々はヘテロジニアスおよび動的シナリオにおけるロバストな特徴融合のために設計された先駆的アーキテクチャであるHPL-ViTを提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 22.680769938383822
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: To develop the next generation of intelligent LiDARs, we propose a novel framework of parallel LiDARs and construct a hardware prototype in our experimental platform, DAWN (Digital Artificial World for Natural). It emphasizes the tight integration of physical and digital space in LiDAR systems, with networking being one of its supported core features. In the context of autonomous driving, V2V (Vehicle-to-Vehicle) technology enables efficient information sharing between different agents which significantly promotes the development of LiDAR networks. However, current research operates under an ideal situation where all vehicles are equipped with identical LiDAR, ignoring the diversity of LiDAR categories and operating frequencies. In this paper, we first utilize OpenCDA and RLS (Realistic LiDAR Simulation) to construct a novel heterogeneous LiDAR dataset named OPV2V-HPL. Additionally, we present HPL-ViT, a pioneering architecture designed for robust feature fusion in heterogeneous and dynamic scenarios. It uses a graph-attention Transformer to extract domain-specific features for each agent, coupled with a cross-attention mechanism for the final fusion. Extensive experiments on OPV2V-HPL demonstrate that HPL-ViT achieves SOTA (state-of-the-art) performance in all settings and exhibits outstanding generalization capabilities.
Abstract（参考訳）: 次世代のインテリジェントLiDARを開発するため,我々は並列LiDARの新たなフレームワークを提案し,実験プラットフォームDAWN(Digital Artificial World for Natural)にハードウェアプロトタイプを構築した。 LiDARシステムにおける物理空間とデジタル空間の密接な統合を強調しており、ネットワークはサポート対象のコア機能の一つである。自律運転において、V2V(Vehicle-to-Vehicle)技術は、異なるエージェント間の効率的な情報共有を可能にし、LiDARネットワークの開発を著しく促進する。しかし、現在の研究は、全ての車両が同一のLiDARを備えており、LiDARのカテゴリや運用周波数の多様性を無視している理想的な状況下で活動している。本稿では、まずOpenCDAとRSS(Realistic LiDAR Simulation)を用いて、新しい異種LiDARデータセットOPV2V-HPLを構築する。さらにヘテロジニアスおよび動的シナリオにおけるロバストな特徴融合を目的とした先駆的アーキテクチャであるHPL-ViTを提案する。グラフアテンション変換を使用して各エージェントのドメイン固有の特徴を抽出し、最終核融合のためのクロスアテンション機構と組み合わせる。 OPV2V-HPLに関する大規模な実験は、HPL-ViTが全ての設定でSOTA(state-of-the-art)性能を達成し、優れた一般化能力を示すことを示した。

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