論文の概要: A Vision-Guided Robotic System for Grasping Harvested Tomato Trusses in Cluttered Environments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.17170v1
• Date: Fri, 29 Sep 2023 12:07:08 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-02 14:16:29.247375
• Title: A Vision-Guided Robotic System for Grasping Harvested Tomato Trusses in Cluttered Environments
• Title（参考訳）: 乱雑な環境下での収穫トマトを移植する視覚誘導型ロボットシステム
• Authors: Luuk van den Bent, Tom\'as Coleman, Robert Babuska
• Abstract要約: 本研究では, 雑草を多く含む木枠に積み重ねたトラスを把握し, 収穫後の貯蔵, 輸送を行う方法を提案する。 この方法は、学習に基づく視覚システムからなり、まずクレート内の個々のトラスを識別し、茎上の適切な把握位置を決定する。 RGB-Dカメラを搭載したロボットマニピュレータを用いた実験では、山からすべてのトラスを拾うように指示されたとき、100%クリアランス率を示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.5195969272623815
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Currently, truss tomato weighing and packaging require significant manual work. The main obstacle to automation lies in the difficulty of developing a reliable robotic grasping system for already harvested trusses. We propose a method to grasp trusses that are stacked in a crate with considerable clutter, which is how they are commonly stored and transported after harvest. The method consists of a deep learning-based vision system to first identify the individual trusses in the crate and then determine a suitable grasping location on the stem. To this end, we have introduced a grasp pose ranking algorithm with online learning capabilities. After selecting the most promising grasp pose, the robot executes a pinch grasp without needing touch sensors or geometric models. Lab experiments with a robotic manipulator equipped with an eye-in-hand RGB-D camera showed a 100% clearance rate when tasked to pick all trusses from a pile. 93% of the trusses were successfully grasped on the first try, while the remaining 7% required more attempts.
• Abstract（参考訳）: 現在、トマトの重量と包装にはかなりの手作業が必要である。 自動化の主な障害は、すでに収穫されたトラスのための信頼できるロボット把持システムを開発することの難しさにある。 本研究では, 雑草を多く含む木枠に積み重ねたトラスを把握し, 収穫後の貯蔵, 輸送を行う方法を提案する。 この方法は、学習に基づく視覚システムからなり、まずクレート内の個々のトラスを識別し、茎上の適切な把握位置を決定する。 この目的のために,オンライン学習機能を備えた把持ポーズランキングアルゴリズムを導入した。 最も有望な把持姿勢を選択した後、ロボットはタッチセンサーや幾何学モデルを必要としないピンチ把持を実行する。 rgb-dカメラを搭載したロボットマニピュレータによる実験では、すべてのトラスを山から拾う作業で100%クリアランス率を示した。 93%のトラスが最初の試練に成功し、残りの7%がそれ以上の試練を必要とした。

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