論文の概要: A Decentralized Cooperative Navigation Approach for Visual Homing Networks

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.00906v1
• Date: Mon, 2 Oct 2023 05:28:37 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-04 23:23:36.741805
• Title: A Decentralized Cooperative Navigation Approach for Visual Homing Networks
• Title（参考訳）: 視覚ハミングネットワークのための分散協調ナビゲーション手法
• Authors: Mohamed Rahouti, Damian Lyons, Senthil Kumar Jagatheesaperumal, and Kaiqi Xiong
• Abstract要約: 異種ロボットチームのための視覚ナビゲーションのためのブロックチェーンアプローチを提案する。 マップデータ構造を必要としないため、この手法は小さな計算フットプリントを持つロボットプラットフォームに有用である。 本稿では、信頼できない視覚ホーミングネットワークにおいて、コンセンサスに到達するための軽量なProof-of-Workメカニズムを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.993602109661158
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Visual homing is a lightweight approach to visual navigation. Given the stored information of an initial 'home' location, the navigation task back to this location is achieved from any other location by comparing the stored home information to the current image and extracting a motion vector. A challenge that constrains the applicability of visual homing is that the home location must be within the robot's field of view to initiate the homing process. Thus, we propose a blockchain approach to visual navigation for a heterogeneous robot team over a wide area of visual navigation. Because it does not require map data structures, the approach is useful for robot platforms with a small computational footprint, and because it leverages current visual information, it supports a resilient and adaptive path selection. Further, we present a lightweight Proof-of-Work (PoW) mechanism for reaching consensus in the untrustworthy visual homing network.
• Abstract（参考訳）: ビジュアルホーミングはビジュアルナビゲーションに対する軽量なアプローチである。 初期「ホーム」位置の記憶情報から、記憶されたホーム情報を現在の画像と比較し、動きベクトルを抽出することにより、他の場所からこの位置に戻るナビゲーションタスクを実現する。 視覚ホーミングの適用性を制約する課題は、ホームロケーションがホーミングプロセスを開始するために、ロボットの視野内にある必要があることである。 そこで本稿では,異種ロボットチームを対象とした視覚ナビゲーションのためのブロックチェーンアプローチを提案する。 マップデータ構造を必要としないため、この手法は計算フットプリントが小さいロボットプラットフォームに有用であり、現在の視覚情報を活用するため、レジリエントで適応的な経路選択をサポートする。 さらに,信頼できないビジュアルホーミングネットワークにおいて,コンセンサスに達するための軽量なpow機構を提案する。

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