論文の概要: Learning to Grasp: from Somewhere to Anywhere

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.04349v1
• Date: Fri, 6 Oct 2023 16:16:00 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-09 15:08:35.029688
• Title: Learning to Grasp: from Somewhere to Anywhere
• Title（参考訳）: 掴むことを学ぶ: どこかからどこかへ
• Authors: Fran\c{c}ois H\'el\'enon, Johann Huber, Fa\"iz Ben Amar and St\'ephane Doncieux
• Abstract要約: 品質多様性(QD)法は,ロボット形態の異なる特定のポーズで物体の把握を学習する方法を検討した。 本研究では,新しいオブジェクトポーズにQD生成トラジェクトリを適用するパイプラインを導入する。 何百もの軌道が、複数の物体と異なるロボット装置で現実世界に展開されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Robotic grasping is still a partially solved, multidisciplinary problem where data-driven techniques play an increasing role. The sparse nature of rewards make the automatic generation of grasping datasets challenging, especially for unconventional morphologies or highly actuated end-effectors. Most approaches for obtaining large-scale datasets rely on numerous human-provided demonstrations or heavily engineered solutions that do not scale well. Recent advances in Quality-Diversity (QD) methods have investigated how to learn object grasping at a specific pose with different robot morphologies. The present work introduces a pipeline for adapting QD-generated trajectories to new object poses. Using an RGB-D data stream, the vision pipeline first detects the targeted object, predicts its 6-DOF pose, and finally tracks it. An automatically generated reach-and-grasp trajectory can then be adapted by projecting it relatively to the object frame. Hundreds of trajectories have been deployed into the real world on several objects and with different robotic setups: a Franka Research 3 with a parallel gripper and a UR5 with a dexterous SIH Schunk hand. The transfer ratio obtained when applying transformation to the object pose matches the one obtained when the object pose matches the simulation, demonstrating the efficiency of the proposed approach.
• Abstract（参考訳）: ロボットによる把持は、データ駆動技術が役割を担っている部分的な解決、多分野的な問題である。 報酬のばらばらな性質は、特に非慣習的形態学や高度にアクティベーションされたエンドエフェクタにおいて、把持データセットの自動生成を困難にする。 大規模なデータセットを取得するためのほとんどのアプローチは、多くの人間によるデモや、スケールしない高度に設計されたソリューションに依存している。 近年のQD(Quality-Diversity)手法の進歩により,ロボット形態の異なる特定のポーズで物体の把握を学習する方法が研究されている。 本研究では,新しいオブジェクトポーズにQD生成トラジェクトリを適用するパイプラインを導入する。 RGB-Dデータストリームを使用して、ビジョンパイプラインはまずターゲットオブジェクトを検出し、6-DOFのポーズを予測し、最後に追跡する。 自動的に生成されたリーチ・アンド・グラス軌道は、オブジェクトフレームに相対的に投影することで適応することができる。 数百もの軌道が、複数の物体と異なるロボット装置で現実世界に展開され、フランカ・リサーチ3は平行グリッパー、UR5は奇抜なSIH Schunkの手である。 対象ポーズに変換を適用する際に得られる伝達比は、対象ポーズがシミュレーションと一致する場合に得られるものと一致し、提案手法の効率を示す。

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