論文の概要: TAIL: Task-specific Adapters for Imitation Learning with Large Pretrained Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.05905v2
• Date: Fri, 8 Mar 2024 06:39:39 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-03-11 23:12:22.655154
• Title: TAIL: Task-specific Adapters for Imitation Learning with Large Pretrained Models
• Title（参考訳）: TAIL:大規模事前学習モデルを用いた模倣学習用タスク固有アダプタ
• Authors: Zuxin Liu, Jesse Zhang, Kavosh Asadi, Yao Liu, Ding Zhao, Shoham Sabach, Rasool Fakoor
• Abstract要約: TAIL(Task-specific Adapters for Learning)は,新しい制御タスクに効率的に適応するためのフレームワークである。 言語領域におけるパラメータ効率の良い微調整の最近の進歩に触発されて,効率的な微調整技術を探究する。 大規模言語条件の操作タスクにおける実験から,LoRAを用いたTAILは適応後最高の性能が得られることが示唆された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 32.83440439290383
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The full potential of large pretrained models remains largely untapped in control domains like robotics. This is mainly because of the scarcity of data and the computational challenges associated with training or fine-tuning these large models for such applications. Prior work mainly emphasizes either effective pretraining of large models for decision-making or single-task adaptation. But real-world problems will require data-efficient, continual adaptation for new control tasks. Recognizing these constraints, we introduce TAIL (Task-specific Adapters for Imitation Learning), a framework for efficient adaptation to new control tasks. Inspired by recent advancements in parameter-efficient fine-tuning in language domains, we explore efficient fine-tuning techniques -- e.g., Bottleneck Adapters, P-Tuning, and Low-Rank Adaptation (LoRA) -- in TAIL to adapt large pretrained models for new tasks with limited demonstration data. Our extensive experiments in large-scale language-conditioned manipulation tasks comparing prevalent parameter-efficient fine-tuning techniques and adaptation baselines suggest that TAIL with LoRA can achieve the best post-adaptation performance with only 1\% of the trainable parameters of full fine-tuning, while avoiding catastrophic forgetting and preserving adaptation plasticity in continual learning settings.
• Abstract（参考訳）: 大型の事前訓練されたモデルの潜在能力は、ロボティクスのような制御領域にはほとんど及ばない。 これは主にデータの不足と、これらの大規模モデルのトレーニングや微調整に関連する計算上の課題が原因である。 以前の研究は主に意思決定のための大規模なモデルの効果的な事前訓練と単一タスク適応を強調していた。 しかし、現実の問題は、新しい制御タスクにデータ効率、継続的な適応を必要とする。 これらの制約を認識し,新しい制御タスクへの効率的な適応のためのフレームワークであるtail(task-specific adapters for imitation learning)を導入した。 言語領域におけるパラメータ効率の良い微調整の最近の進歩に触発されて、TAILのBottleneck Adapters、P-Tuning、Low-Rank Adaptation (LoRA)など、効率的な微調整技術を探求し、デモデータに制限のある新しいタスクのために、大規模な事前学習モデルを適用する。 提案する大規模言語条件操作タスクにおいて,パラメータ効率の高い微調整手法と適応ベースラインを比較することで,学習環境における適応可塑性の破滅的忘れ去らぬまま,完全な微調整の訓練可能なパラメータのわずか1/%で,尾尾とローラが最高の適応後性能を達成できることが示唆された。

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