論文の概要: SAGE-ICP: Semantic Information-Assisted ICP

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.07237v1
• Date: Wed, 11 Oct 2023 06:58:22 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-13 07:47:33.939220
• Title: SAGE-ICP: Semantic Information-Assisted ICP
• Title（参考訳）: SAGE-ICP:意味情報支援ICP
• Authors: Jiaming Cui, Jiming Chen, Liang Li
• Abstract要約: 本稿では,SAGE-ICPという新しい意味情報支援ICP手法を提案する。 スキャン全体の意味情報を3D畳み込みネットワークによりタイムリーかつ効率的に抽出する。 従来のセマンティック支援手法とは異なり,提案手法は大規模シーンにおける局所化精度を向上させることができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.280779681381016
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Robust and accurate pose estimation in unknown environments is an essential part of robotic applications. We focus on LiDAR-based point-to-point ICP combined with effective semantic information. This paper proposes a novel semantic information-assisted ICP method named SAGE-ICP, which leverages semantics in odometry. The semantic information for the whole scan is timely and efficiently extracted by a 3D convolution network, and these point-wise labels are deeply involved in every part of the registration, including semantic voxel downsampling, data association, adaptive local map, and dynamic vehicle removal. Unlike previous semantic-aided approaches, the proposed method can improve localization accuracy in large-scale scenes even if the semantic information has certain errors. Experimental evaluations on KITTI and KITTI-360 show that our method outperforms the baseline methods, and improves accuracy while maintaining real-time performance, i.e., runs faster than the sensor frame rate.
• Abstract（参考訳）: 未知の環境でのロバストで正確なポーズ推定はロボット応用の重要な部分である。 我々は,LiDARに基づくポイントツーポイントICPと効果的な意味情報の組み合わせに着目した。 本稿では, ドメトリーのセマンティクスを利用した新しい意味情報支援ICP手法SAGE-ICPを提案する。 スキャン全体の意味情報は3次元畳み込みネットワークによってタイムリーかつ効率的に抽出され、これらのポイントワイズラベルは、セマンティックボクセルダウンサンプリング、データアソシエーション、適応ローカルマップ、動的車両除去を含む、登録のすべての部分に深く関わっている。 従来のセマンティック支援手法とは異なり,提案手法は,意味情報に一定の誤りがある場合でも,大規模シーンにおける局所化精度を向上させることができる。 KITTIとKITTI-360の実験的評価により,本手法はベースライン法より優れ,リアルタイム性能を維持しつつ,センサフレームレートよりも高速に動作することを示す。

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