Fugu-MT 論文翻訳(概要): Value of Assistance for Grasping

論文の概要: Value of Assistance for Grasping

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.14402v2
Date: Mon, 18 Mar 2024 03:35:28 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2024-03-20 03:22:50.613334
Title: Value of Assistance for Grasping
Title（参考訳）: グラッピング支援の意義
Authors: Mohammad Masarwy, Yuval Goshen, David Dovrat, Sarah Keren,
Abstract要約: 本研究では,特定の観察がロボットのタスク完了能力に与える影響を評価する尺度を提案する。シミュレーションおよび実世界の協調的把握設定における提案手法の評価を行った。
参考スコア（独自算出の注目度）: 6.452975320319021
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: In multiple realistic settings, a robot is tasked with grasping an object without knowing its exact pose and relies on a probabilistic estimation of the pose to decide how to attempt the grasp. We support settings in which it is possible to provide the robot with an observation of the object before a grasp is attempted but this possibility is limited and there is a need to decide which sensing action would be most beneficial. We support this decision by offering a novel Value of Assistance (VOA) measure for assessing the expected effect a specific observation will have on the robot's ability to complete its task. We evaluate our suggested measure in simulated and real-world collaborative grasping settings.
Abstract（参考訳）: 複数の現実的な環境では、ロボットはその正確なポーズを知らずに物体をつかむことを任務とし、そのポーズを確率論的に推定し、つかむ方法を決定する。我々は、つかむ前に物体の観察をロボットに提供することが可能な設定をサポートするが、この可能性には制限があり、どの感知アクションが最も有用かを決定する必要がある。本決定は,ロボットのタスク完了能力に対する期待効果を評価するために,VOA(Value of Assistance)尺度を提供することによって支援する。シミュレーションおよび実世界の協調的把握設定における提案手法の評価を行った。

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