論文の概要: Learning Unsupervised World Models for Autonomous Driving via Discrete Diffusion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2311.01017v1
• Date: Thu, 2 Nov 2023 06:21:56 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-11-03 14:41:47.908669
• Title: Learning Unsupervised World Models for Autonomous Driving via Discrete Diffusion
• Title（参考訳）: 離散拡散による自律運転のための教師なし世界モデル学習
• Authors: Lunjun Zhang, Yuwen Xiong, Ze Yang, Sergio Casas, Rui Hu, Raquel Urtasun
• Abstract要約: センサ観測をVQVAEでトークン化する新しい世界モデリング手法を提案する。 本研究は,ロボットエージェントに対するGPTのような教師なし学習のパワーを,トークン化エージェント体験における離散拡散によって解き放つことを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 38.48682990918926
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Learning world models can teach an agent how the world works in an unsupervised manner. Even though it can be viewed as a special case of sequence modeling, progress for scaling world models on robotic applications such as autonomous driving has been somewhat less rapid than scaling language models with Generative Pre-trained Transformers (GPT). We identify two reasons as major bottlenecks: dealing with complex and unstructured observation space, and having a scalable generative model. Consequently, we propose a novel world modeling approach that first tokenizes sensor observations with VQVAE, then predicts the future via discrete diffusion. To efficiently decode and denoise tokens in parallel, we recast Masked Generative Image Transformer into the discrete diffusion framework with a few simple changes, resulting in notable improvement. When applied to learning world models on point cloud observations, our model reduces prior SOTA Chamfer distance by more than 65% for 1s prediction, and more than 50% for 3s prediction, across NuScenes, KITTI Odometry, and Argoverse2 datasets. Our results demonstrate that discrete diffusion on tokenized agent experience can unlock the power of GPT-like unsupervised learning for robotic agents.
• Abstract（参考訳）: 学習世界モデルはエージェントに、教師なしのやり方で世界がどのように機能するかを教えることができる。 シーケンスモデリングの特殊なケースと見なすことができるが、自律運転のようなロボットアプリケーション上での世界モデルをスケールする進歩は、ジェネレーティブ・プレトレーニング・トランスフォーマー(GPT)を用いた言語モデルをスケールするよりもやや速かった。 複雑で構造化されていない観測空間を扱うことと、スケーラブルな生成モデルを持つことである。 そこで本研究では,まずVQVAEを用いてセンサ観測をトークン化し,離散拡散により未来を予測する新しい世界モデリング手法を提案する。 トークンを並列にデコードし、デノーズするために、マスク付き生成画像トランスフォーマーを離散拡散フレームワークに若干の簡単な変更で再キャストし、顕著な改善を行った。 点雲観測の学習の世界モデルに適用した場合、我々のモデルは1s予測で65%以上、NuScenes、KITTI Odometry、Argoverse2データセットで3s予測で50%以上削減する。 本研究は,ロボットエージェントに対するGPTのような教師なし学習のパワーを解き放つことができることを示す。

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