論文の概要: Sparse Beats Dense: Rethinking Supervision in Radar-Camera Depth Completion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2312.00844v2
• Date: Fri, 8 Dec 2023 11:40:58 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-12-11 17:53:49.856391
• Title: Sparse Beats Dense: Rethinking Supervision in Radar-Camera Depth Completion
• Title（参考訳）: Sparse Beats Dense:Radar-Cameraディープス完了のスーパービジョンを再考
• Authors: Huadong Li, Minhao Jing, Jiajun Liang, Haoqiang Fan, Renhe Ji
• Abstract要約: レーダーカメラ深度予測モデルの訓練にスパース・インスペクションを用いることの課題は、プロジェクション・トランスフォーメーション・コラプス(PTC)である。 そこで本研究では,深度調整作業におけるスパース・インシュアランス(sparse supervision)の活用を啓蒙する,新しいディスペンション・コンペンセーション(Disruption-Compensation)フレームワークを提案する。 私たちのフレームワーク(わずかな監督)は、平均絶対誤差が11.6$%、スピードアップが1.6倍改善され、最先端(高密度な監督)よりも優れています。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.405375675388232
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: It is widely believed that the dense supervision is better than the sparse supervision in the field of depth completion, but the underlying reasons for this are rarely discussed. In this paper, we find that the challenge of using sparse supervision for training Radar-Camera depth prediction models is the Projection Transformation Collapse (PTC). The PTC implies that sparse supervision leads the model to learn unexpected collapsed projection transformations between Image/Radar/LiDAR spaces. Building on this insight, we propose a novel ``Disruption-Compensation" framework to handle the PTC, thereby relighting the use of sparse supervision in depth completion tasks. The disruption part deliberately discards position correspondences among Image/Radar/LiDAR, while the compensation part leverages 3D spatial and 2D semantic information to compensate for the discarded beneficial position correspondence. Extensive experimental results demonstrate that our framework (sparse supervision) outperforms the state-of-the-art (dense supervision) with 11.6$\%$ improvement in mean absolute error and $1.6 \times$ speedup. The code is available at ...
• Abstract（参考訳）: 深度調整の分野における疎度管理よりも密集監督の方が優れていると広く信じられているが、その根底にある理由についてはほとんど議論されていない。 本稿では,レーダー・カメラ深度予測モデルの訓練にスパース監督を用いるという課題が,投影変換崩壊(ptc)であることを示す。 PTCは、スパース監視が、画像/レーダー/LiDAR空間間の予期せぬ崩壊したプロジェクション変換を学習するモデルにつながることを示唆している。 そこで本研究では,PSCを扱うための新しい「破壊補償」フレームワークを提案し,深度補修作業におけるスパース・インスペクションの活用を啓蒙する。 ディスラプション部は、画像/レーダー/LiDAR間の位置対応を意図的に破棄し、補償部は、3次元空間及び2次元意味情報を利用して、破棄された有益位置対応を補償する。 大規模な実験結果から,我々のフレームワークは,平均絶対誤差が11.6$\%,スピードアップが1.6 \times$で,最先端(高密度監視)よりも優れていた。 コードは...で入手できる。

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