論文の概要: MGTR: Multi-Granular Transformer for Motion Prediction with LiDAR

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2312.02409v1
• Date: Tue, 5 Dec 2023 00:48:31 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-12-06 17:14:58.104690
• Title: MGTR: Multi-Granular Transformer for Motion Prediction with LiDAR
• Title（参考訳）: MGTR:LiDARを用いた動き予測用多角形変圧器
• Authors: Yiqian Gan, Hao Xiao, Yizhe Zhao, Ethan Zhang, Zhe Huang, Xin Ye, Lingting Ge
• Abstract要約: 我々は,異なる種類のトラフィックエージェントに対して,異なる粒度のコンテキスト特徴を利用するエンコーダデコーダネットワークであるMulti-Granular TRansformer (MGTR) フレームワークを提案する。 我々は,オープンデータセットの動作予測ベンチマーク上でMGTRを評価し,提案手法が最先端のパフォーマンスを達成し,リーダボードで1位となったことを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.135065870025928
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Motion prediction has been an essential component of autonomous driving systems since it handles highly uncertain and complex scenarios involving moving agents of different types. In this paper, we propose a Multi-Granular TRansformer (MGTR) framework, an encoder-decoder network that exploits context features in different granularities for different kinds of traffic agents. To further enhance MGTR's capabilities, we leverage LiDAR point cloud data by incorporating LiDAR semantic features from an off-the-shelf LiDAR feature extractor. We evaluate MGTR on Waymo Open Dataset motion prediction benchmark and show that the proposed method achieved state-of-the-art performance, ranking 1st on its leaderboard (https://waymo.com/open/challenges/2023/motion-prediction/).
• Abstract（参考訳）: 動き予測は、異なる種類の移動エージェントを含む非常に不確実で複雑なシナリオを扱うため、自動運転システムにおいて不可欠な要素である。 本稿では,多言語TRansformer(MGTR)フレームワークを提案する。これは,異なる種類のトラフィックエージェントに対して,異なる粒度のコンテキスト特徴を利用するエンコーダデコーダネットワークである。 MGTRの機能をさらに強化するために,既製のLiDAR特徴抽出器からLiDAR意味機能を組み込むことで,LiDARポイントクラウドデータを活用する。 waymo open dataset motion prediction benchmark 上で mgtr を評価し,提案手法が最先端性能を達成し,そのリーダボードでは1位となった(https://waymo.com/open/challenges/2023/motion-prediction/)。

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