論文の概要: Right Place, Right Time! Generalizing ObjectNav to Dynamic Environments with Portable Targets

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2403.09905v2
• Date: Sun, 01 Dec 2024 21:42:37 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-04 01:16:39.510624
• Title: Right Place, Right Time! Generalizing ObjectNav to Dynamic Environments with Portable Targets
• Title（参考訳）: 移動可能なターゲットを持つ動的環境へのObjectNavの一般化
• Authors: Vishnu Sashank Dorbala, Bhrij Patel, Amrit Singh Bedi, Dinesh Manocha,
• Abstract要約: 非定常オブジェクトを用いた動的環境にObjectNavを一般化するための新しい定式化を提案する。 まず、既存のトポロジ的シーングラフをダイナマイズする際のいくつかの課題に対処する。 次に、強化学習とLarge Language Model(LLM)に基づくナビゲーションアプローチを組み合わせたP-ObjectNavのベンチマークを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 55.581423861790945
• License: http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
• Abstract: ObjectNav is a popular task in Embodied AI, where an agent navigates to a target object in an unseen environment. Prior literature makes the assumption of a static environment with stationary objects, which lacks realism. To address this, we present a novel formulation to generalize ObjectNav to dynamic environments with non-stationary objects, and refer to it as Portable ObjectNav or P-ObjectNav. In our formulation, we first address several challenging issues with dynamizing existing topological scene graphs by developing a novel method that introduces multiple transition behaviors to portable objects in the scene. We use this technique to dynamize Matterport3D, a popular simulator for evaluating embodied tasks. We then present a benchmark for P-ObjectNav using a combination of heuristic, reinforcement learning, and Large Language Model (LLM)-based navigation approaches on the dynamized environment, while introducing novel evaluation metrics tailored for our task. Our work fundamentally challenges the "static-environment" notion of prior ObjectNav work; the code and dataset for P-ObjectNav will be made publicly available to foster research on embodied navigation in dynamic scenes. We provide an anonymized repository for our code and dataset: https://anonymous.4open.science/r/PObjectNav-1C6D.
• Abstract（参考訳）: ObjectNavは、エージェントが見えない環境でターゲットオブジェクトにナビゲートする、Embodied AIで一般的なタスクである。 以前の文献では静的な環境を静止オブジェクトと仮定しており、現実主義を欠いている。 そこで我々は,非定常オブジェクトを持つ動的環境に対してObjectNavを一般化する新しい定式化を提案し,それを Portable ObjectNav あるいは P-ObjectNav と呼ぶ。 本定式化では,既存のトポロジカルシーングラフをダイナマイズする際のいくつかの課題に対処し,シーン内の可搬性オブジェクトへの複数の遷移挙動を導入する新しい手法を開発した。 我々は,この手法を用いて,具体的タスクを評価するための人気のあるシミュレータであるMatterport3Dをダイナマイズする。 そこで我々は,本課題に適した新しい評価指標を導入しながら,ヒューリスティック,強化学習,Large Language Model(LLM)に基づくダイナマイズ環境のナビゲーション手法を組み合わせたP-ObjectNavのベンチマークを提案する。 P-ObjectNavのコードとデータセットが公開され、動的シーンにおける実施されたナビゲーションの研究が促進されます。 コードとデータセットの匿名リポジトリを提供する。 https://anonymous.4open.science/r/PObjectNav-1C6D。

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