論文の概要: CoverLib: Classifiers-equipped Experience Library by Iterative Problem Distribution Coverage Maximization for Domain-tuned Motion Planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2405.02968v2
• Date: Tue, 7 May 2024 09:36:54 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-05-08 13:00:13.483849
• Title: CoverLib: Classifiers-equipped Experience Library by Iterative Problem Distribution Coverage Maximization for Domain-tuned Motion Planning
• Title（参考訳）: CoverLib: 反復問題分布被覆最大化によるドメイン調整型動作計画のための分類器付き体験ライブラリ
• Authors: Hirokazu Ishida, Naoki Hiraoka, Kei Okada, Masayuki Inaba,
• Abstract要約: CoverLibは、ライブラリに経験分類器ペアを反復的に追加する。 未発見領域を効果的にカバーする機能に基づいて、次のエクスペリエンスを選択する。 それは、問題領域に対する高速な計画と高い成功率の両方を達成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.580628884001593
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Library-based methods are known to be very effective for fast motion planning by adapting an experience retrieved from a precomputed library. This article presents CoverLib, a principled approach for constructing and utilizing such a library. CoverLib iteratively adds an experience-classifier-pair to the library, where each classifier corresponds to an adaptable region of the experience within the problem space. This iterative process is an active procedure, as it selects the next experience based on its ability to effectively cover the uncovered region. During the query phase, these classifiers are utilized to select an experience that is expected to be adaptable for a given problem. Experimental results demonstrate that CoverLib effectively mitigates the trade-off between plannability and speed observed in global (e.g. sampling-based) and local (e.g. optimization-based) methods. As a result, it achieves both fast planning and high success rates over the problem domain. Moreover, due to its adaptation-algorithm-agnostic nature, CoverLib seamlessly integrates with various adaptation methods, including nonlinear programming-based and sampling-based algorithms.
• Abstract（参考訳）: ライブラリベースの手法は、事前計算されたライブラリから取得した経験を適応させることにより、高速な動作計画に非常に効果的であることが知られている。 本稿では,このようなライブラリの構築と利用に関する原則的アプローチであるCoverLibについて述べる。 CoverLibはライブラリに経験分類器ペアを反復的に追加し、各分類器は問題空間内の経験の適応可能な領域に対応する。 この反復的プロセスは、未発見領域を効果的にカバーする能力に基づいて次の経験を選択するため、アクティブな手順である。 クエリフェーズでは、これらの分類器を使用して、与えられた問題に適応すると思われるエクスペリエンスを選択する。 実験により,CoverLibは,グローバル(サンプリングベース)法とローカル(最適化ベース)法で観測されるプランナビリティと速度のトレードオフを効果的に緩和することを示した。 その結果、問題領域よりも高速な計画と高い成功率を達成する。 さらに、適応アルゴリズムに依存しない性質のため、CoverLibは非線形プログラミングベースやサンプリングベースアルゴリズムを含む様々な適応手法とシームレスに統合される。

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