論文の概要: MotionGS : Compact Gaussian Splatting SLAM by Motion Filter
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2405.11129v2
- Date: Fri, 31 May 2024 08:56:29 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-06-03 19:13:28.806093
- Title: MotionGS : Compact Gaussian Splatting SLAM by Motion Filter
- Title（参考訳）: MotionGS : 運動フィルタによる小型ガウス散乱SLAM
- Authors: Xinli Guo, Weidong Zhang, Ruonan Liu, Peng Han, Hongtian Chen,
- Abstract要約: NeRFベースのSLAMは急増しているが、3DGSベースのSLAMは希薄である。
本稿では, 深部視覚特徴, 二重選択, 3DGSを融合した新しい3DGSベースのSLAM手法を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.979138131565238
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: With their high-fidelity scene representation capability, the attention of SLAM field is deeply attracted by the Neural Radiation Field (NeRF) and 3D Gaussian Splatting (3DGS). Recently, there has been a surge in NeRF-based SLAM, while 3DGS-based SLAM is sparse. A novel 3DGS-based SLAM approach with a fusion of deep visual feature, dual keyframe selection and 3DGS is presented in this paper. Compared with the existing methods, the proposed tracking is achieved by feature extraction and motion filter on each frame. The joint optimization of poses and 3D Gaussians runs through the entire mapping process. Additionally, the coarse-to-fine pose estimation and compact Gaussian scene representation are implemented by dual keyframe selection and novel loss functions. Experimental results demonstrate that the proposed algorithm not only outperforms the existing methods in tracking and mapping, but also has less memory usage.
- Abstract（参考訳）: 高忠実度シーン表現能力により、SLAMフィールドの注意はニューラル放射場(NeRF)と3Dガウス散乱(DGS)に深く惹かれる。
最近、NeRFベースのSLAMが急増しており、3DGSベースのSLAMは希薄である。
本稿では,深部視覚特徴と2つのキーフレーム選択と3DGSを融合した新しい3DGSベースのSLAM手法を提案する。
既存の手法と比較して,提案手法は各フレーム上の特徴抽出とモーションフィルタにより実現されている。
ポーズと3Dガウスの合同最適化は、マッピングプロセス全体を通して行われる。
さらに、二重鍵フレーム選択と新規損失関数により、粗大なポーズ推定とコンパクトなガウスシーン表現を実現する。
実験の結果,提案アルゴリズムはトラッキングやマッピングにおいて既存の手法よりも優れているだけでなく,メモリ使用量も少ないことがわかった。
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