論文の概要: SMART: Scalable Multi-agent Real-time Motion Generation via Next-token Prediction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2405.15677v3
• Date: Fri, 01 Nov 2024 06:19:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-11-04 14:32:11.798143
• Title: SMART: Scalable Multi-agent Real-time Motion Generation via Next-token Prediction
• Title（参考訳）: SMART:次世代予測によるスケーラブルマルチエージェントリアルタイムモーション生成
• Authors: Wei Wu, Xiaoxin Feng, Ziyan Gao, Yuheng Kan,
• Abstract要約: 本稿では,ベクトル化された地図とエージェント軌跡データを離散的なシーケンストークンにモデル化する,新しい自律走行運動生成パラダイムを提案する。 これらのトークンはデコーダのみのトランスフォーマーアーキテクチャを通じて処理され、次のトークン予測タスクをトレーニングする。 複数のデータセットから10億以上のモーショントークンを収集し、モデルのスケーラビリティを検証しました。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.318757942343036
• License:
• Abstract: Data-driven autonomous driving motion generation tasks are frequently impacted by the limitations of dataset size and the domain gap between datasets, which precludes their extensive application in real-world scenarios. To address this issue, we introduce SMART, a novel autonomous driving motion generation paradigm that models vectorized map and agent trajectory data into discrete sequence tokens. These tokens are then processed through a decoder-only transformer architecture to train for the next token prediction task across spatial-temporal series. This GPT-style method allows the model to learn the motion distribution in real driving scenarios. SMART achieves state-of-the-art performance across most of the metrics on the generative Sim Agents challenge, ranking 1st on the leaderboards of Waymo Open Motion Dataset (WOMD), demonstrating remarkable inference speed. Moreover, SMART represents the generative model in the autonomous driving motion domain, exhibiting zero-shot generalization capabilities: Using only the NuPlan dataset for training and WOMD for validation, SMART achieved a competitive score of 0.72 on the Sim Agents challenge. Lastly, we have collected over 1 billion motion tokens from multiple datasets, validating the model's scalability. These results suggest that SMART has initially emulated two important properties: scalability and zero-shot generalization, and preliminarily meets the needs of large-scale real-time simulation applications. We have released all the code to promote the exploration of models for motion generation in the autonomous driving field. The source code is available at https://github.com/rainmaker22/SMART.
• Abstract（参考訳）: データ駆動の自律走行運動生成タスクは、データセットサイズとデータセット間のドメインギャップの制限によって頻繁に影響を受ける。 この問題に対処するために,ベクトル化マップとエージェントトラジェクトリデータを離散シーケンストークンにモデル化する,新しい自律走行運動生成パラダイムSMARTを導入する。 これらのトークンはデコーダのみのトランスフォーマーアーキテクチャを通じて処理され、空間的時系列にわたって次のトークン予測タスクをトレーニングする。 このGPTスタイルの手法により,実走行シナリオにおける運動分布を学習することができる。 SMARTは、生成するSim Agentsチャレンジのほとんどのメトリクスで最先端のパフォーマンスを達成し、Waymo Open Motion Dataset(WOMD)のリーダーボードで1位にランクインし、驚くべき推論速度を示している。 さらに、SMARTは自律走行運動領域における生成モデルを表し、ゼロショットの一般化能力を示す:訓練にはNuPlanデータセットのみを使用し、検証にはWOMDを使用すると、Sim Agentsチャレンジでは0.72の競争スコアを達成した。 最後に、複数のデータセットから10億以上のモーショントークンを収集し、モデルのスケーラビリティを検証する。 これらの結果は,SMARTが当初,スケーラビリティとゼロショットの一般化という2つの重要な特性をエミュレートしたことを示唆している。 我々は、自律運転分野における運動生成モデル探索を促進するために、すべてのコードをリリースした。 ソースコードはhttps://github.com/rainmaker22/SMARTで公開されている。

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