論文の概要: Diffusion-Reward Adversarial Imitation Learning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2405.16194v3
• Date: Wed, 23 Oct 2024 05:47:21 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-10-24 09:54:55.871019
• Title: Diffusion-Reward Adversarial Imitation Learning
• Title（参考訳）: 拡散逆反転模倣学習
• Authors: Chun-Mao Lai, Hsiang-Chun Wang, Ping-Chun Hsieh, Yu-Chiang Frank Wang, Min-Hung Chen, Shao-Hua Sun,
• Abstract要約: シミュレーション学習は、環境からの報酬信号にアクセスせずに専門家によるデモンストレーションを観察することでポリシーを学ぶことを目的としている。 GAIL(Generative Adversarial mimicion Learning)は、対人学習として模倣学習を定式化する。 本稿では拡散モデルとGAILを融合した拡散逆適応学習(DRAIL)を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 33.81857550294019
• License:
• Abstract: Imitation learning aims to learn a policy from observing expert demonstrations without access to reward signals from environments. Generative adversarial imitation learning (GAIL) formulates imitation learning as adversarial learning, employing a generator policy learning to imitate expert behaviors and discriminator learning to distinguish the expert demonstrations from agent trajectories. Despite its encouraging results, GAIL training is often brittle and unstable. Inspired by the recent dominance of diffusion models in generative modeling, we propose Diffusion-Reward Adversarial Imitation Learning (DRAIL), which integrates a diffusion model into GAIL, aiming to yield more robust and smoother rewards for policy learning. Specifically, we propose a diffusion discriminative classifier to construct an enhanced discriminator, and design diffusion rewards based on the classifier's output for policy learning. Extensive experiments are conducted in navigation, manipulation, and locomotion, verifying DRAIL's effectiveness compared to prior imitation learning methods. Moreover, additional experimental results demonstrate the generalizability and data efficiency of DRAIL. Visualized learned reward functions of GAIL and DRAIL suggest that DRAIL can produce more robust and smoother rewards. Project page: https://nturobotlearninglab.github.io/DRAIL/
• Abstract（参考訳）: シミュレーション学習は、環境からの報酬信号にアクセスせずに専門家によるデモンストレーションを観察することでポリシーを学ぶことを目的としている。 GAIL(Generative Adversarial mimicion Learning)は、ジェネレータポリシー学習(Generator Policy Learning)を用いて、専門家の行動を模倣し、差別化学習(disriminator learning)を行い、エージェントの軌跡から専門家のデモンストレーションを区別する。 励ましの結果にもかかわらず、GAILトレーニングは不安定で不安定であることが多い。 GAILに拡散モデルを統合するDRAIL(Diffusion-Reward Adversarial Imitation Learning)を提案する。 具体的には、拡張された識別器を構築するための拡散判別分類器を提案し、政策学習のための分類器の出力に基づいて拡散報酬を設計する。 ナビゲーション,操作,移動において大規模な実験を行い,従来の模倣学習法と比較してDRAILの有効性を検証する。 さらに、DRAILの一般化性とデータ効率を実験的に検証した。 GAILとDRAILの視覚的学習報酬関数は、DRAILがより堅牢でスムーズな報酬を得られることを示唆している。 プロジェクトページ: https://nturobotlearninglab.github.io/DRAIL/

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