論文の概要: TE-NeXt: A LiDAR-Based 3D Sparse Convolutional Network for Traversability Estimation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.01395v2
• Date: Tue, 29 Oct 2024 21:02:30 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-10-31 14:22:53.817131
• Title: TE-NeXt: A LiDAR-Based 3D Sparse Convolutional Network for Traversability Estimation
• Title（参考訳）: TE-NeXt: トラバーサビリティ推定のためのLiDARベースの3次元スパース畳み込みネットワーク
• Authors: Antonio Santo, Juan J. Cabrera, David Valiente, Carlos Viegas, Arturo Gil,
• Abstract要約: 本稿では,疎LiDAR点雲からのトラバーサビリティ推定(TE)のための新規かつ効率的なアーキテクチャであるTE-NeXtを提案する。 TE-NeXtブロックは、注意機構や3次元スパース畳み込みといった現在のトレンドの概念を融合させる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.0835264351334322
• License:
• Abstract: This paper presents TE-NeXt, a novel and efficient architecture for Traversability Estimation (TE) from sparse LiDAR point clouds based on a residual convolution block. TE-NeXt block fuses notions of current trends such as attention mechanisms and 3D sparse convolutions. TE-NeXt aims to demonstrate high capacity for generalisation in a variety of urban and natural environments, using well-known and accessible datasets such as SemanticKITTI, Rellis-3D and SemanticUSL. Thus, the designed architecture ouperforms state-of-the-art methods in the problem of semantic segmentation, demonstrating better results in unstructured environments and maintaining high reliability and robustness in urbans environments, which leads to better abstraction. Implementation is available in a open repository to the scientific community with the aim of ensuring the reproducibility of results.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,残差畳み込みブロックに基づく疎LiDAR点雲からのトラバーサビリティ推定(TE)の新規かつ効率的なアーキテクチャであるTE-NeXtを提案する。 TE-NeXtブロックは、注意機構や3次元スパース畳み込みといった現在のトレンドの概念を融合させる。 TE-NeXtは、SemanticKITTI、Rellis-3D、SemanticUSLといったよく知られた、アクセス可能なデータセットを使用して、さまざまな都市および自然環境における一般化のための高い能力を示すことを目的としている。 このように、設計されたアーキテクチャは、セマンティックセグメンテーションの問題における最先端の手法を再構築し、非構造化環境におけるより良い結果を示し、都市環境における高い信頼性と堅牢性を維持し、より良い抽象化をもたらす。 実装は、結果の再現性を確保することを目的として、科学コミュニティへのオープンリポジトリで利用可能である。

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