論文の概要: MARLIN: A Cloud Integrated Robotic Solution to Support Intralogistics in Retail
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2407.02078v1
- Date: Tue, 2 Jul 2024 09:12:54 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-07-03 16:04:54.486377
- Title: MARLIN: A Cloud Integrated Robotic Solution to Support Intralogistics in Retail
- Title（参考訳）: MARLIN:リテールでイントラロジクスをサポートするクラウド統合型ロボットソリューション
- Authors: Dennis Mronga, Andreas Bresser, Fabian Maas, Adrian Danzglock, Simon Stelter, Alina Hawkin, Hoang Giang Nguyen, Michael Beetz, Frank Kirchner,
- Abstract要約: 本稿では,サービスロボットのMARLINと,小売業における複雑なAIアプリケーションのためのクラウドシステムであるK4Rプラットフォームとの統合について述べる。
MarLINは、K4Rプラットフォームとデータを継続的に交換し、知覚、自律ナビゲーション、タスク計画におけるロボットの能力を改善する。
我々はこれらの機能を、特に在庫棚の店員を支援することで、小売イントロロジクスのシナリオで活用する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.35597370637313
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: In this paper, we present the service robot MARLIN and its integration with the K4R platform, a cloud system for complex AI applications in retail. At its core, this platform contains so-called semantic digital twins, a semantically annotated representation of the retail store. MARLIN continuously exchanges data with the K4R platform, improving the robot's capabilities in perception, autonomous navigation, and task planning. We exploit these capabilities in a retail intralogistics scenario, specifically by assisting store employees in stocking shelves. We demonstrate that MARLIN is able to update the digital representation of the retail store by detecting and classifying obstacles, autonomously planning and executing replenishment missions, adapting to unforeseen changes in the environment, and interacting with store employees. Experiments are conducted in simulation, in a laboratory environment, and in a real store. We also describe and evaluate a novel algorithm for autonomous navigation of articulated tractor-trailer systems. The algorithm outperforms the manufacturer's proprietary navigation approach and improves MARLIN's navigation capabilities in confined spaces.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,サービスロボットのMARLINとK4Rプラットフォームとの統合について述べる。
このプラットフォームの中核には、セマンティックデジタルツインと呼ばれる小売店のセマンティックアノテート表現が含まれている。
MARLINはK4Rプラットフォームとデータを継続的に交換し、知覚、自律ナビゲーション、タスク計画におけるロボットの能力を改善する。
我々はこれらの機能を、特に在庫棚の店員を支援することで、小売イントロロジクスのシナリオで活用する。
我々は、MARLINが、障害を検出して分類し、自律的に計画し、補充ミッションを実行し、予期せぬ環境の変化に適応し、店員と対話することで、小売店のデジタル表現を更新できることを実証した。
実験はシミュレーション,実験室環境,実店舗で実施される。
また, トラクタ・トレーラシステムの自律走行のための新しいアルゴリズムを記述し, 評価する。
このアルゴリズムはプロプライエタリなナビゲーション手法より優れており、制限された空間におけるMARLINのナビゲーション能力が改善されている。
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