論文の概要: MAN TruckScenes: A multimodal dataset for autonomous trucking in diverse conditions
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2407.07462v1
- Date: Wed, 10 Jul 2024 08:32:26 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-07-11 17:21:35.021996
- Title: MAN TruckScenes: A multimodal dataset for autonomous trucking in diverse conditions
- Title（参考訳）: MAN TruckScenes: 多様な状況下での自律トラックのためのマルチモーダルデータセット
- Authors: Felix Fent, Fabian Kuttenreich, Florian Ruch, Farija Rizwin, Stefan Juergens, Lorenz Lechermann, Christian Nissler, Andrea Perl, Ulrich Voll, Min Yan, Markus Lienkamp,
- Abstract要約: 我々は、自律トラックのための最初のマルチモーダルデータセットであるMAN TruckScenesを紹介する。
様々な環境条件の中で、20秒の740以上のシーンで構成されている。
Man TruckScenesは、360度カバレッジを備えた4Dレーダデータを提供する最初のデータセットである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6137109345454494
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: Autonomous trucking is a promising technology that can greatly impact modern logistics and the environment. Ensuring its safety on public roads is one of the main duties that requires an accurate perception of the environment. To achieve this, machine learning methods rely on large datasets, but to this day, no such datasets are available for autonomous trucks. In this work, we present MAN TruckScenes, the first multimodal dataset for autonomous trucking. MAN TruckScenes allows the research community to come into contact with truck-specific challenges, such as trailer occlusions, novel sensor perspectives, and terminal environments for the first time. It comprises more than 740 scenes of 20 s each within a multitude of different environmental conditions. The sensor set includes 4 cameras, 6 lidar, 6 radar sensors, 2 IMUs, and a high-precision GNSS. The dataset's 3D bounding boxes were manually annotated and carefully reviewed to achieve a high quality standard. Bounding boxes are available for 27 object classes, 15 attributes, and a range of more than 230 m. The scenes are tagged according to 34 distinct scene tags, and all objects are tracked throughout the scene to promote a wide range of applications. Additionally, MAN TruckScenes is the first dataset to provide 4D radar data with 360{\deg} coverage and is thereby the largest radar dataset with annotated 3D bounding boxes. Finally, we provide extensive dataset analysis and baseline results. The dataset, development kit and more are available online.
- Abstract（参考訳）: 自動運転トラックは、現代の物流と環境に大きな影響を与える有望な技術である。
公道での安全確保は、環境の正確な認識を必要とする主要な任務の1つである。
これを実現するために、機械学習の手法は大規模なデータセットに依存しているが、今日では、そのようなデータセットは自律トラックでは利用できない。
本研究では、自律トラックのための最初のマルチモーダルデータセットであるMAN TruckScenesを紹介する。
MAN TruckScenesは、トレーラーの閉塞、新しいセンサーの視点、ターミナル環境など、トラック固有の課題に初めて触れることを可能にする。
様々な環境条件の中で、20秒の740以上のシーンで構成されている。
センサーセットには4台のカメラ、6台のライダー、6台のレーダーセンサー、2台のIMU、そして高精度のGNSSが含まれている。
データセットの3Dバウンディングボックスは、手動で注釈付けされ、注意深くレビューされ、高品質な標準が達成された。
境界ボックスは27のオブジェクトクラス、15の属性、230m以上の範囲で利用できる。
シーンは34の異なるシーンタグに従ってタグ付けされ、すべてのオブジェクトがシーン全体で追跡され、広範囲のアプリケーションを促進する。
さらにMAN TruckScenesは,360{\deg}カバレッジを備えた4Dレーダデータを提供する最初のデータセットであり,注釈付き3Dバウンディングボックスを備えた最大のレーダデータセットである。
最後に、広範なデータセット分析とベースライン結果を提供する。
データセットや開発キットなどはオンラインで公開されている。
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