論文の概要: Opening the Black Box of 3D Reconstruction Error Analysis with VECTOR
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.03503v1
- Date: Wed, 7 Aug 2024 02:03:32 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-08-08 14:05:27.737279
- Title: Opening the Black Box of 3D Reconstruction Error Analysis with VECTOR
- Title（参考訳）: VECTORを用いた3次元再構成誤差解析のブラックボックスを開く
- Authors: Racquel Fygenson, Kazi Jawad, Isabel Li, Francois Ayoub, Robert G. Deen, Scott Davidoff, Dominik Moritz, Mauricio Hess-Flores,
- Abstract要約: VECTORは、ステレオ再構成のエラー検査を改善するビジュアル解析ツールである。
VECTORはNASAジェット推進研究所のPerseverance Mars RoverとIngenuity Mars Helicopterと共同で開発された。
我々は、このツールが、2020年火星ミッションの地形復元のデバッグと改善にどのように使われたかを報告する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.142689309891368
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Reconstruction of 3D scenes from 2D images is a technical challenge that impacts domains from Earth and planetary sciences and space exploration to augmented and virtual reality. Typically, reconstruction algorithms first identify common features across images and then minimize reconstruction errors after estimating the shape of the terrain. This bundle adjustment (BA) step optimizes around a single, simplifying scalar value that obfuscates many possible causes of reconstruction errors (e.g., initial estimate of the position and orientation of the camera, lighting conditions, ease of feature detection in the terrain). Reconstruction errors can lead to inaccurate scientific inferences or endanger a spacecraft exploring a remote environment. To address this challenge, we present VECTOR, a visual analysis tool that improves error inspection for stereo reconstruction BA. VECTOR provides analysts with previously unavailable visibility into feature locations, camera pose, and computed 3D points. VECTOR was developed in partnership with the Perseverance Mars Rover and Ingenuity Mars Helicopter terrain reconstruction team at the NASA Jet Propulsion Laboratory. We report on how this tool was used to debug and improve terrain reconstruction for the Mars 2020 mission.
- Abstract（参考訳）: 2D画像からの3Dシーンの再構築は、地球や惑星科学、宇宙探査、拡張現実、仮想現実といった分野に影響を及ぼす技術的課題である。
通常、再構成アルゴリズムは画像間で共通の特徴を識別し、地形の形状を推定した後の再構成誤差を最小限にする。
このバンドル調整(BA)ステップは、1つの周囲を最適化し、スカラー値を単純化し、多くの可能性のある再構成エラーの原因を難なくする(例えば、カメラの位置と方向の初期推定、照明条件、地形における特徴検出の容易さ)。
レコンストラクションエラーは、科学的推測の不正確さや、遠隔地環境を探索する宇宙船の危険に繋がる可能性がある。
この課題に対処するために,ステレオ再構成BAのエラー検査を改善する視覚解析ツールであるVECTORを提案する。
VECTORは、機能位置、カメラのポーズ、計算された3Dポイントについて、これまで利用できなかった可視性を提供する。
VECTORはNASAジェット推進研究所のPerseverance Mars RoverとIngenuity Mars Helicopterと共同で開発された。
我々は、このツールが、2020年火星ミッションの地形復元のデバッグと改善にどのように使われたかを報告する。
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