論文の概要: Spb3DTracker: A Robust LiDAR-Based Person Tracker for Noisy Environment

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.05940v2
• Date: Tue, 13 Aug 2024 05:18:42 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-08-14 14:16:02.805960
• Title: Spb3DTracker: A Robust LiDAR-Based Person Tracker for Noisy Environment
• Title（参考訳）: Spb3DTracker: ノイズの多い環境のためのロバストなLiDARベースの人トラッカー
• Authors: Eunsoo Im, Changhyun Jee, Jung Kwon Lee,
• Abstract要約: 人検出と追跡(PDT)は、自動運転車の分野で2Dカメラベースのシステムによって大幅に進歩している。 プライバシー問題の増加が大きな問題として浮上し、LiDARベースのPDTを代替手段として移行するきっかけとなった。 本稿では,LiDAR ベースの PDT フレームワークの重要なコンポーネントとして,後処理の検出,データアソシエーション,モーションモデリング,ライフサイクル管理について検討する。 多様な環境向けに設計されたロバストな人物トラッカーであるSpbTrackを紹介する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7373617024876725
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Person detection and tracking (PDT) has seen significant advancements with 2D camera-based systems in the autonomous vehicle field, leading to widespread adoption of these algorithms. However, growing privacy concerns have recently emerged as a major issue, prompting a shift towards LiDAR-based PDT as a viable alternative. Within this domain, "Tracking-by-Detection" (TBD) has become a prominent methodology. Despite its effectiveness, LiDAR-based PDT has not yet achieved the same level of performance as camera-based PDT. This paper examines key components of the LiDAR-based PDT framework, including detection post-processing, data association, motion modeling, and lifecycle management. Building upon these insights, we introduce SpbTrack, a robust person tracker designed for diverse environments. Our method achieves superior performance on noisy datasets and state-of-the-art results on KITTI Dataset benchmarks and custom office indoor dataset among LiDAR-based trackers.
• Abstract（参考訳）: 人検出と追跡(PDT)は、自動運転車分野における2Dカメラベースのシステムによって大幅に進歩し、これらのアルゴリズムが広く採用されている。 しかし、プライバシー問題の増加が大きな問題として浮上し、LiDARベースのPDTへの移行が実現可能な代替手段となっている。 この領域内では、"Tracking-by-Detection"(TBD)が顕著な方法論となっている。 その効果にもかかわらず、LiDARベースのPDTはカメラベースのPDTと同等の性能を達成していない。 本稿では,LiDAR ベースの PDT フレームワークの重要なコンポーネントとして,後処理の検出,データアソシエーション,モーションモデリング,ライフサイクル管理について検討する。 これらの知見に基づいて,多様な環境向けに設計されたロバストな人物トラッカーであるSpbTrackを紹介した。 提案手法は,LiDARをベースとしたトラッカー間における,ノイズの多いデータセットと,KITTIデータセットベンチマークおよびオフィス内カスタムデータセットの最先端性を実現する。

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