論文の概要: Arena 4.0: A Comprehensive ROS2 Development and Benchmarking Platform for Human-centric Navigation Using Generative-Model-based Environment Generation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.12471v1
- Date: Thu, 19 Sep 2024 05:20:13 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-11-07 14:41:29.307008
- Title: Arena 4.0: A Comprehensive ROS2 Development and Benchmarking Platform for Human-centric Navigation Using Generative-Model-based Environment Generation
- Title（参考訳）: Arena 4.0: 生成モデルに基づく環境生成を用いた人間中心ナビゲーションのための総合的なROS2開発とベンチマークプラットフォーム
- Authors: Volodymyr Shcherbyna1, Linh Kästner, Diego Diaz, Huu Giang Nguyen, Maximilian Ho-Kyoung Schreff, Tim Lenz, Jonas Kreutz, Ahmed Martban, Huajian Zeng, Harold Soh,
- Abstract要約: 本稿では、Arena 3.0、Arena-Bench、Arena 1.0、Arena 2.0の大幅な進歩であるArena 4.0を紹介する。
Arena 4.0は、(1)生成モデルに基づく世界とシナリオ生成アプローチ、(2)包括的な3Dモデルデータベース、(3)ROS 2.0への完全移行の3つの重要な貢献を提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.937317889320489
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Building on the foundations of our previous work, this paper introduces Arena 4.0, a significant advancement over Arena 3.0, Arena-Bench, Arena 1.0, and Arena 2.0. Arena 4.0 offers three key novel contributions: (1) a generative-model-based world and scenario generation approach that utilizes large language models (LLMs) and diffusion models to dynamically generate complex, human-centric environments from text prompts or 2D floorplans, useful for the development and benchmarking of social navigation strategies; (2) a comprehensive 3D model database, extendable with additional 3D assets that are semantically linked and annotated for dynamic spawning and arrangement within 3D worlds; and (3) a complete migration to ROS 2, enabling compatibility with modern hardware and enhanced functionalities for improved navigation, usability, and easier deployment on real robots. We evaluated the platform's performance through a comprehensive user study, demonstrating significant improvements in usability and efficiency compared to previous versions. Arena 4.0 is openly available at https://github.com/Arena-Rosnav.
- Abstract（参考訳）: この論文では、Arena 3.0、Arena-Bench、Arena 1.0、Arena 2.0の大幅な進歩であるArena 4.0を紹介します。
アリーナ4.0は、(1)大規模言語モデル(LLM)と拡散モデルを利用して、テキストプロンプトや2Dフロアプランから複雑で人間中心の環境を動的に生成し、ソーシャルナビゲーション戦略の開発とベンチマークに有用な生成モデルとシナリオ生成アプローチ、(2)3Dワールド内で動的に生成および配置するために意味的にリンクされ注釈付けされた追加の3Dアセットで拡張可能な総合的な3Dモデルデータベース、(3)ROS 2への完全移行、そしてナビゲーション、ユーザビリティ、実際のロボットへの展開を容易にするモダンなハードウェアと拡張機能を実現する。
プラットフォームの性能を総合的なユーザスタディを通じて評価し、以前のバージョンと比較してユーザビリティと効率が大幅に向上したことを示す。
Arena 4.0はhttps://github.com/Arena-Rosnav.comで公開されている。
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