論文の概要: Initialization of Monocular Visual Navigation for Autonomous Agents Using Modified Structure from Small Motion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.16465v1
• Date: Tue, 24 Sep 2024 21:33:14 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-09-27 08:21:10.132000
• Title: Initialization of Monocular Visual Navigation for Autonomous Agents Using Modified Structure from Small Motion
• Title（参考訳）: 微動の修正構造を用いた自律エージェントの単眼視覚ナビゲーションの初期化
• Authors: Juan-Diego Florez, Mehregan Dor, Panagiotis Tsiotras,
• Abstract要約: 弱視射影シーンにおける単分子エージェントを頑健に初期化するために、最先端の因子グラフ最適化パイプラインを提案する。 提案手法は,弱視射影を示す実写型衛星検査画像に対して検証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.69678622755871
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We propose a standalone monocular visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM) initialization pipeline for autonomous robots in space. Our method, a state-of-the-art factor graph optimization pipeline, enhances classical Structure from Small Motion (SfSM) to robustly initialize a monocular agent in weak-perspective projection scenes. Furthermore, it overcomes visual estimation challenges introduced by spacecraft inspection trajectories, such as: center-pointing motion, which exacerbates the bas-relief ambiguity, and the presence of a dominant plane in the scene, which causes motion estimation degeneracies in classical Structure from Motion (SfM). We validate our method on realistic, simulated satellite inspection images exhibiting weak-perspective projection, and we demonstrate its effectiveness and improved performance compared to other monocular initialization procedures.
• Abstract（参考訳）: 宇宙空間における自律型ロボットのためのスタンドアロンの単眼視覚的同時局所マッピング(vSLAM)の初期化パイプラインを提案する。 提案手法は,SfSM (Small Motion) からの古典的構造を改良し,弱視射影シーンにおける単分子エージェントを頑健に初期化する。 さらに、バズ・リリーフの曖昧さを悪化させるセンター・ポインティング・ムーブメント(Central-pointing Motion)や、シーン内に支配的な平面が存在することで、古典的な動き構造(Strucical Structure from Motion, SfM)における運動推定の退化を引き起こすような、宇宙船の検査軌道によってもたらされる視覚的推定課題を克服する。 本手法の有効性と性能を他の単分子初期化法と比較し,本手法の有効性を検証した。

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