論文の概要: SKT: Integrating State-Aware Keypoint Trajectories with Vision-Language Models for Robotic Garment Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.18082v2
• Date: Mon, 7 Oct 2024 12:06:17 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-11-06 15:51:02.763195
• Title: SKT: Integrating State-Aware Keypoint Trajectories with Vision-Language Models for Robotic Garment Manipulation
• Title（参考訳）: SKT:ロボットガーメントマニピュレーションのための状態認識キーポイント軌道と視覚言語モデルの統合
• Authors: Xin Li, Siyuan Huang, Qiaojun Yu, Zhengkai Jiang, Ce Hao, Yimeng Zhu, Hongsheng Li, Peng Gao, Cewu Lu,
• Abstract要約: 本稿では、視覚言語モデル(VLM)を用いて、様々な衣服カテゴリーにおけるキーポイント予測を改善する統一的なアプローチを提案する。 我々は、高度なシミュレーション技術を用いて大規模な合成データセットを作成し、大規模な実世界のデータを必要としないスケーラブルなトレーニングを可能にした。 実験結果から, VLM法はキーポイント検出精度とタスク成功率を大幅に向上させることが示された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 82.61572106180705
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Automating garment manipulation poses a significant challenge for assistive robotics due to the diverse and deformable nature of garments. Traditional approaches typically require separate models for each garment type, which limits scalability and adaptability. In contrast, this paper presents a unified approach using vision-language models (VLMs) to improve keypoint prediction across various garment categories. By interpreting both visual and semantic information, our model enables robots to manage different garment states with a single model. We created a large-scale synthetic dataset using advanced simulation techniques, allowing scalable training without extensive real-world data. Experimental results indicate that the VLM-based method significantly enhances keypoint detection accuracy and task success rates, providing a more flexible and general solution for robotic garment manipulation. In addition, this research also underscores the potential of VLMs to unify various garment manipulation tasks within a single framework, paving the way for broader applications in home automation and assistive robotics for future.
• Abstract（参考訳）: 衣服の操作の自動化は、衣服の多様性と変形性のために、補助ロボットにとって重要な課題となっている。 伝統的なアプローチは一般的に、スケーラビリティと適応性を制限する、各衣服タイプごとに別々のモデルを必要とする。 これとは対照的に,視覚言語モデル(VLM)を用いて,様々な衣服カテゴリーにおけるキーポイント予測を改善する統一的なアプローチを提案する。 視覚情報と意味情報の両方を解釈することにより、ロボットは単一のモデルで異なる衣服状態を管理することができる。 我々は、高度なシミュレーション技術を用いて大規模な合成データセットを作成し、大規模な実世界のデータを必要としないスケーラブルなトレーニングを可能にした。 実験結果から,VLM法はキーポイント検出精度とタスク成功率を大幅に向上させ,ロボット服用操作の柔軟性と汎用性を実現した。 さらに、この研究は、VLMが単一のフレームワークに様々な衣服操作タスクを統合する可能性を強調し、将来のホームオートメーションやアシストロボティクスにおける幅広い応用の道を開く。

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