論文の概要: Generalizable Humanoid Manipulation with Improved 3D Diffusion Policies

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2410.10803v1
• Date: Mon, 14 Oct 2024 17:59:00 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-10-29 19:24:59.022556
• Title: Generalizable Humanoid Manipulation with Improved 3D Diffusion Policies
• Title（参考訳）: 3次元拡散法を改良した汎用ヒューマノイドマニピュレーション
• Authors: Yanjie Ze, Zixuan Chen, Wenhao Wang, Tianyi Chen, Xialin He, Ying Yuan, Xue Bin Peng, Jiajun Wu,
• Abstract要約: Improved 3D Diffusion Policy (iDP3)は、エゴセントリックな3D視覚表現を活用することで制約を取り除く新しい3Dビジュモータポリシーである。 iDP3は,多種多様な現実のシナリオにおいて,実物大のヒューマノイドロボットが自律的にスキルを発揮できることを実証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.23383596258797
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Humanoid robots capable of autonomous operation in diverse environments have long been a goal for roboticists. However, autonomous manipulation by humanoid robots has largely been restricted to one specific scene, primarily due to the difficulty of acquiring generalizable skills. Recent advances in 3D visuomotor policies, such as the 3D Diffusion Policy (DP3), have shown promise in extending these capabilities to wilder environments. However, 3D visuomotor policies often rely on camera calibration and point-cloud segmentation, which present challenges for deployment on mobile robots like humanoids. In this work, we introduce the Improved 3D Diffusion Policy (iDP3), a novel 3D visuomotor policy that eliminates these constraints by leveraging egocentric 3D visual representations. We demonstrate that iDP3 enables a full-sized humanoid robot to autonomously perform skills in diverse real-world scenarios, using only data collected in the lab. Videos are available at: https://humanoid-manipulation.github.io
• Abstract（参考訳）: 多様な環境で自律的な操作が可能なヒューマノイドロボットは、長年ロボット工学者の目標だった。 しかしながら、ヒューマノイドロボットによる自律的な操作は、主に一般化可能なスキルの獲得が困難であるため、特定のシーンに限られている。 3D拡散政策(DP3)のような3Dビジュモータ政策の最近の進歩は、これらの能力をより荒野の環境に拡張することを約束している。 しかし、3Dビジュモータポリシーは、しばしばカメラキャリブレーションとポイントクラウドセグメンテーションに依存しており、ヒューマノイドのようなモバイルロボットにデプロイする上での課題を提示している。 本研究では,エゴセントリックな3次元視覚表現を活用することで,これらの制約を解消する新しい3次元ビジュモータポリシーである,改良された3次元拡散ポリシー(iDP3)を紹介する。 iDP3は,実験室で収集したデータのみを用いて,多種多様な実世界のシナリオにおいて,ロボットが自律的にスキルを発揮できることを実証した。 ビデオは、https://humanoid-manipulation.github.ioで公開されている。

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