論文の概要: First, Learn What You Don't Know: Active Information Gathering for Driving at the Limits of Handling

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.00107v1
• Date: Thu, 31 Oct 2024 18:02:30 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-11-05 21:26:54.489551
• Title: First, Learn What You Don't Know: Active Information Gathering for Driving at the Limits of Handling
• Title（参考訳）: まず、知らないことを学ぶ: ハンドルの限界で運転するアクティブな情報収集
• Authors: Alexander Davydov, Franck Djeumou, Marcus Greiff, Makoto Suminaka, Michael Thompson, John Subosits, Thomas Lew,
• Abstract要約: 不安定なシステムでは、オンライン適応は信頼性の高い同時学習と制御を確保するのに十分ではないかもしれない。 高速なオンライン適応を実現するため,ベイジアン・メタラーニング MPC フレームワークを提案する。 Toyota Supraの実験は、このフレームワークがダイナミックドリフト操作における信頼性の高い制御を可能にすることを示している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 38.468291768795865
• License:
• Abstract: Combining data-driven models that adapt online and model predictive control (MPC) has enabled effective control of nonlinear systems. However, when deployed on unstable systems, online adaptation may not be fast enough to ensure reliable simultaneous learning and control. For example, controllers on a vehicle executing highly dynamic maneuvers may push the tires to their friction limits, destabilizing the vehicle and allowing modeling errors to quickly compound and cause a loss of control. In this work, we present a Bayesian meta-learning MPC framework. We propose an expressive vehicle dynamics model that leverages Bayesian last-layer meta-learning to enable rapid online adaptation. The model's uncertainty estimates are used to guide informative data collection and quickly improve the model prior to deployment. Experiments on a Toyota Supra show that (i) the framework enables reliable control in dynamic drifting maneuvers, (ii) online adaptation alone may not suffice for zero-shot control of a vehicle at the edge of stability, and (iii) active data collection helps achieve reliable performance.
• Abstract（参考訳）: オンラインに適応するデータ駆動モデルと予測制御(MPC)を組み合わせることで、非線形システムの効果的な制御が可能になった。 しかし、不安定なシステムにデプロイする場合、オンライン適応は信頼性の高い同時学習と制御を確保するのに十分ではないかもしれない。 例えば、非常にダイナミックな操作を行う車両のコントローラーはタイヤを摩擦限界まで押し上げ、車両を不安定にし、モデリングエラーを迅速に複雑化し、制御の喪失を引き起こす。 本研究では,ベイズメタ学習のためのMPCフレームワークを提案する。 本稿では,ベイジアンの最終層メタラーニングを利用して高速なオンライン適応を実現する表現型車両力学モデルを提案する。 モデルの不確実性見積は、情報収集を誘導し、デプロイ前にモデルを迅速に改善するために使用されます。 トヨタ・スプラの実験 (i)動的ドリフト操作における信頼性の高い制御を可能にする。 二 オンライン化だけでは、安定性の端にある車両のゼロショット制御に十分でないかもしれない。 3) アクティブなデータ収集は、信頼性の高いパフォーマンスを達成するのに役立ちます。

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