論文の概要: ROSMonitoring 2.0: Extending ROS Runtime Verification to Services and Ordered Topics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.14367v1
• Date: Thu, 21 Nov 2024 18:07:31 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-11-22 15:20:37.417712
• Title: ROSMonitoring 2.0: Extending ROS Runtime Verification to Services and Ordered Topics
• Title（参考訳）: ROSMonitoring 2.0: ROSランタイム検証をサービスと順序付きトピックに拡張
• Authors: Maryam Ghaffari Saadat, Angelo Ferrando, Louise A. Dennis, Michael Fisher,
• Abstract要約: ROSMonitoring 2.0は、メッセージの公開と受信の順序を考慮して、トピックとサービスの監視を容易にするように設計されている。 このフレームワークは、ROS1と部分的にROS2環境のこれらの新機能をサポートするように拡張されている。 本稿では,これらの進歩に対応するための改良について論じるとともに,消火無人航空機の特定の部品の監視を行うケーススタディの結果について述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.4680035572775536
• License:
• Abstract: Formal verification of robotic applications presents challenges due to their hybrid nature and distributed architecture. This paper introduces ROSMonitoring 2.0, an extension of ROSMonitoring designed to facilitate the monitoring of both topics and services while considering the order in which messages are published and received. The framework has been enhanced to support these novel features for ROS1 -- and partially ROS2 environments -- offering improved real-time support, security, scalability, and interoperability. We discuss the modifications made to accommodate these advancements and present results obtained from a case study involving the runtime monitoring of specific components of a fire-fighting Uncrewed Aerial Vehicle (UAV).
• Abstract（参考訳）: ロボットアプリケーションの形式的検証は、そのハイブリッドの性質と分散アーキテクチャによる課題を提示する。 本稿では、メッセージの公開と受信の順序を考慮しつつ、トピックとサービスの両方の監視を容易にすることを意図したROSMonitoring 2.0について紹介する。 このフレームワークは、ROS1 -- および部分的にROS2環境 -- のこれらの新機能をサポートするように拡張され、リアルタイムサポート、セキュリティ、スケーラビリティ、相互運用性が改善された。 本稿では、これらの進歩に対応するために行われた改良と、消火無人航空機(UAV)の特定の部品の監視を含むケーススタディから得られた成果について述べる。

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