論文の概要: IRisPath: Enhancing Costmap for Off-Road Navigation with Robust IR-RGB Fusion for Improved Day and Night Traversability

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.03173v2
• Date: Sun, 02 Mar 2025 06:24:05 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-03-04 13:04:04.857608
• Title: IRisPath: Enhancing Costmap for Off-Road Navigation with Robust IR-RGB Fusion for Improved Day and Night Traversability
• Title（参考訳）: IRisPath:ロバストIR-RGB融合による夜間の移動性向上のためのオフロードナビゲーションのコストマップ
• Authors: Saksham Sharma, Akshit Raizada, Suresh Sundaram,
• Abstract要約: 従来の道路上での自律的な手法はダイナミックな地形に苦しむため、オフロード環境では車両の制御が貧弱になる。 近年の深層学習モデルでは、知覚センサと審美的フィードバックを併用して、そのような地形のナビゲーションを行っている。 本研究では,熱・RGB画像を用いて動的気象・光条件に対する堅牢性を実現するマルチモーダル核融合ネットワーク「IRisPath」を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.21687743334279
• License:
• Abstract: Autonomous off-road navigation is required for applications in agriculture, construction, search and rescue and defence. Traditional on-road autonomous methods struggle with dynamic terrains, leading to poor vehicle control in off-road conditions. Recent deep-learning models have used perception sensors along with kinesthetic feedback for navigation on such terrains. However, this approach has out-of-domain uncertainty. Factors like change in time of day and weather impacts the performance of the model. We propose a multi modal fusion network "IRisPath" capable of using Thermal and RGB images to provide robustness against dynamic weather and light conditions. To aid further works in this domain, we also open-source a day-night dataset with Thermal and RGB images along with pseudo-labels for traversability. In order to co-register for fusion model we also develop a novel method for targetless extrinsic calibration of Thermal, LiDAR and RGB cameras with translation accuracy of +/-1.7cm and rotation accuracy of +/-0.827degrees.
• Abstract（参考訳）: 農業、建設、捜索、救助、防衛に自律的なオフロードナビゲーションが必要である。 従来の道路上の自律的な手法は、ダイナミックな地形に苦しむため、オフロード環境では車両の制御が貧弱になる。 近年の深層学習モデルでは、知覚センサと審美的フィードバックを併用して、そのような地形のナビゲーションを行っている。 しかし、このアプローチにはドメイン外の不確実性がある。 日中の変化や天候などの要因がモデルの性能に影響を与える。 本研究では,熱・RGB画像を用いて動的気象・光条件に対する堅牢性を実現するマルチモーダル核融合ネットワーク「IRisPath」を提案する。 この領域でのさらなる作業を支援するため、日夜のデータセットを、サーモグラフィとRGBの画像とともに、トラバーサビリティのための擬似ラベルとともにオープンソースにしています。 また, 熱・LiDAR・RGBカメラの回転精度+/-1.7cm, 回転精度+/-0.827°の目標外キャリブレーション法を開発した。

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