論文の概要: C2F-TP: A Coarse-to-Fine Denoising Framework for Uncertainty-Aware Trajectory Prediction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.13231v2
• Date: Mon, 23 Dec 2024 11:24:18 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-24 12:13:24.700152
• Title: C2F-TP: A Coarse-to-Fine Denoising Framework for Uncertainty-Aware Trajectory Prediction
• Title（参考訳）: C2F-TP:不確かさを意識した軌道予測のための粗悪な特定フレームワーク
• Authors: Zichen Wang, Hao Miao, Senzhang Wang, Renzhi Wang, Jianxin Wang, Jian Zhang,
• Abstract要約: C2F-TPは不確実性を考慮した車両軌道予測のための粗大きめのデノケーションフレームワークである。 C2F-TPは、2段階の粗大な予測プロセスが革新的である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 28.462298047242367
• License:
• Abstract: Accurately predicting the trajectory of vehicles is critically important for ensuring safety and reliability in autonomous driving. Although considerable research efforts have been made recently, the inherent trajectory uncertainty caused by various factors including the dynamic driving intends and the diverse driving scenarios still poses significant challenges to accurate trajectory prediction. To address this issue, we propose C2F-TP, a coarse-to-fine denoising framework for uncertainty-aware vehicle trajectory prediction. C2F-TP features an innovative two-stage coarse-to-fine prediction process. Specifically, in the spatial-temporal interaction stage, we propose a spatial-temporal interaction module to capture the inter-vehicle interactions and learn a multimodal trajectory distribution, from which a certain number of noisy trajectories are sampled. Next, in the trajectory refinement stage, we design a conditional denoising model to reduce the uncertainty of the sampled trajectories through a step-wise denoising operation. Extensive experiments are conducted on two real datasets NGSIM and highD that are widely adopted in trajectory prediction. The result demonstrates the effectiveness of our proposal.
• Abstract（参考訳）: 自動車の軌道を正確に予測することは、自動運転の安全性と信頼性を確保する上で極めて重要である。 近年、かなりの研究努力がなされているが、動的な運転意図や様々な運転シナリオなど様々な要因によって引き起こされる固有の軌道不確実性は、正確な軌道予測に重大な課題を生じさせている。 この問題に対処するために,不確実性を考慮した車両軌道予測のための粗大な偏極化フレームワークであるC2F-TPを提案する。 C2F-TPは、2段階の粗大な予測プロセスが革新的である。 具体的には,空間的・時間的相互作用の段階において,車間相互作用を捉える空間的・時間的相互作用モジュールを提案する。 次に, 軌道改善段階において, ステップワイズ動作によるサンプル軌道の不確実性を低減するために, 条件デノナイジングモデルを設計する。 軌跡予測に広く採用されているNGSIMとHighDの2つの実データに対して,大規模な実験を行った。 その結果,提案の有効性が示された。

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