論文の概要: Arti-PG: A Toolbox for Procedurally Synthesizing Large-Scale and Diverse Articulated Objects with Rich Annotations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.14974v1
• Date: Thu, 19 Dec 2024 15:48:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-20 13:30:04.409834
• Title: Arti-PG: A Toolbox for Procedurally Synthesizing Large-Scale and Diverse Articulated Objects with Rich Annotations
• Title（参考訳）: Arti-PG: リッチアノテーションを用いた大規模および多種多種多義語を手続き的に合成するツールボックス
• Authors: Jianhua Sun, Yuxuan Li, Jiude Wei, Longfei Xu, Nange Wang, Yining Zhang, Cewu Lu,
• Abstract要約: 本稿ではArticulated Object Procedural Generation Toolbox(Articulated Object Procedural Generation Toolbox)を提案する。 Arti-PGは26種類の音節オブジェクトの手続き生成をサポートし、視覚と操作タスクの両方でアノテーションを提供する。 Arti-PGツールボックスをコミュニティで使用するために公開します。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.54457853741178
• License:
• Abstract: The acquisition of substantial volumes of 3D articulated object data is expensive and time-consuming, and consequently the scarcity of 3D articulated object data becomes an obstacle for deep learning methods to achieve remarkable performance in various articulated object understanding tasks. Meanwhile, pairing these object data with detailed annotations to enable training for various tasks is also difficult and labor-intensive to achieve. In order to expeditiously gather a significant number of 3D articulated objects with comprehensive and detailed annotations for training, we propose Articulated Object Procedural Generation toolbox, a.k.a. Arti-PG toolbox. Arti-PG toolbox consists of i) descriptions of articulated objects by means of a generalized structure program along with their analytic correspondence to the objects' point cloud, ii) procedural rules about manipulations on the structure program to synthesize large-scale and diverse new articulated objects, and iii) mathematical descriptions of knowledge (e.g. affordance, semantics, etc.) to provide annotations to the synthesized object. Arti-PG has two appealing properties for providing training data for articulated object understanding tasks: i) objects are created with unlimited variations in shape through program-oriented structure manipulation, ii) Arti-PG is widely applicable to diverse tasks by easily providing comprehensive and detailed annotations. Arti-PG now supports the procedural generation of 26 categories of articulate objects and provides annotations across a wide range of both vision and manipulation tasks, and we provide exhaustive experiments which fully demonstrate its advantages. We will make Arti-PG toolbox publicly available for the community to use.
• Abstract（参考訳）: 膨大な量の3次元音節データを取得することは高価で時間を要するため、3次元音節データの不足は深層学習手法の障害となり、様々な音節オブジェクト理解タスクにおいて顕著なパフォーマンスを達成する。 一方、これらのオブジェクトデータを詳細なアノテーションと組み合わせることで、さまざまなタスクのトレーニングを可能にすることも難しく、作業集約的です。 学習用アノテーションを包括的かつ詳細なアノテーションで多量の3D合成オブジェクトを迅速に収集するために,Articulated Object Procedural Generation Toolbox(Articulated Object Procedural Generation Toolbox,別名Arti-PG Toolbox)を提案する。 Arti-PGツールボックス 一 一般化された構造プログラムにより、対象物の点雲に対する解析的対応を図ったもの 二 大規模で多様な新調音オブジェクトを合成するための構造プログラムの操作に関する手続規則 三 合成対象物に対する注釈を提供するための知識(例えば、知識、意味論等)の数学的記述 Arti-PGは、明瞭なオブジェクト理解タスクのためのトレーニングデータを提供する2つの魅力的な特性を持っている。 一 プログラム指向の構造操作により、形を無限に変化させることにより、物を作成すること。 ii)Arti-PGは、包括的かつ詳細なアノテーションを提供することにより、多様なタスクに広く適用することができる。 現在Arti-PGは26種類の音節オブジェクトの手続き生成をサポートしており、視覚と操作タスクの広範囲にわたるアノテーションを提供しており、その利点を十分に証明する徹底的な実験を提供している。 Arti-PGツールボックスをコミュニティで使用するために公開します。

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